unityからarduinoに文字を送信したい

Question

すみません、解決してないのに解決済みにしてしまったので同じ質問をもう一度させていただきます。

開発環境
oculus quest,arduino
ALVRを用いてPCビルドしながら開発しています。
現在UnityからArduinoにserial.write()を用いて文字を送信しようとしているのですが、arduino側が受信してくれずに困っています。

とりあえず今は"r;"という文字列を送信したいと考えています。
シリアルポートのopenはしっかりできています。
write関数の"送信中"、"送信したよ"というデバックは意図した通りの文字列がコンソールに表示されています。
予定としては文字列が送信されたらモーターが動き出してくれれば成功です。
しかしarduino側が反応してくれません。

デバックのためにread関数も使おうとしていたのですが、コンソールには"受信中"しか表示してくれません。

よろしくおねがいします。

using UnityEngine;
using System.Collections;
using System.IO.Ports;
using System.Threading;

public class SerialHandler : MonoBehaviour
{
    public delegate void SerialDataReceivedEventHandler(string message);
    public event SerialDataReceivedEventHandler OnDataReceived = delegate { };

    public string portName = "COM8";        //各自のマイコンのCOMポート
    public int baudRate = 9600;

    private SerialPort serialPort_;
    private Thread thread_;
    private bool isRunning_ = false;

    private string message_;
    private bool isNewMessageReceived_ = false;

    void Awake()
    {
        Open();
    }

    void Update()
    {
        if (isNewMessageReceived_)
        {
            OnDataReceived(message_);
            Debug.Log(message_);        //受信したデータの確認表示用
        }
    }

    void OnDestroy()
    {
        Close();
    }

    private void Open()
    {
        serialPort_ = new SerialPort(portName, baudRate, Parity.None, 8, StopBits.One);
        serialPort_.ReadTimeout = 20;
        serialPort_.Open();

        isRunning_ = true;

        thread_ = new Thread(Read);
        thread_.Start();
    }

    private void Close()
    {
        isRunning_ = false;

        if (thread_ != null && thread_.IsAlive)
        {
            thread_.Join();
        }

        if (serialPort_ != null && serialPort_.IsOpen)
        {
            serialPort_.Close();
            serialPort_.Dispose();
        }
    }

    private void Read()
    {
        while (isRunning_ && serialPort_ != null && serialPort_.IsOpen)
        {
            Debug.Log("受信中");
            try
            {
                message_ = serialPort_.ReadLine();
                isNewMessageReceived_ = true;
                Debug.Log("受信したよ");
            }
            catch (System.Exception e)
            {
                Debug.LogWarning(e.Message);
            }
        }
    }

    public void Write(string message)
    {
        try
        {
            Debug.Log(message + "　を送信中");
            serialPort_.Write(message);
            Debug.Log(message + "　を送信したよ");
        }
        catch (System.Exception e)
        {
            Debug.LogWarning(e.Message);
        }
    }
}

#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include <SoftwareSerial.h>

#include <MeMCore.h>

MeDCMotor motor_9(9);
MeDCMotor motor_10(10);	
MeUltrasonicSensor ultrasonic_3(3);
String order="",InByte_strings;	
int InByte = 10, timeC = 0;

void move(int direction, int speed)
{
      int leftSpeed = 0;
      int rightSpeed = 0;
      if(direction == 1){
        	leftSpeed = speed;
        	rightSpeed = speed;
      }else if(direction == 2){
        	leftSpeed = -speed;
        	rightSpeed = -speed;
      }else if(direction == 3){
        	leftSpeed = -speed;
        	rightSpeed = speed;
      }else if(direction == 4){
        	leftSpeed = speed;
        	rightSpeed = -speed;
      }
      motor_9.run((9)==M1?-(leftSpeed):(leftSpeed));
      motor_10.run((10)==M1?-(rightSpeed):(rightSpeed));
}
				
double angle_rad = PI/180.0;
double angle_deg = 180.0/PI;


void setup(){
        Serial.begin(9600);
        move(1,100);
        _delay(2);
        move(1,0);
}

void loop(){
  
  
  Catch();
}

void _delay(float seconds){
    long endTime = millis() + seconds * 1000;
    while(millis() < endTime)_loop();
}

void _loop(){
  
}

void Catch(){
  if(Serial.available()>0){
    order=Serial.readStringUntil(';');
        Serial.print(order);
  }
    if(order == "r"){
        Serial.print(order);
      if((ultrasonic_3.distanceCm()) > (50)){
        Serial.print(order);
        move(1,100);
        timeC += 1;
      }else{
        order = "";
        timeC = 0;
        move(1,0);
        Serial.print("f");
      }
      if(timeC >= InByte){
        order = "";
        InByte = 0;
        timeC = 0;
        move(1,0);
        Serial.print("f");
      }
    }else if(order == "t"){
      move(4,100);
      _delay(3);
      move(4,0);
      order = "";
      Serial.print("f");
    }else if(order != ""){
      InByte = order.toInt();
    }
}

Answer 1

まず、loop関数を以下に修正しておいて、

void loop(){
 int i=Serial.read();
 if(i>=0) Serial.write(i);

  // Catch();
}

PC側ではArduinoIDEのシリアルターミナルを動かしておいて、キー入力したものがそのままターミナル上で表示されるのを確認しましょう

はなしはそれから。

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コードを修正

Comments

[akito0705]

いつも回答ありがとうございます。
シリアルモニタを開いて修正、実行したところ何も押してなくても”？”の左右逆のようなマークがひたすら表示され続けました
これはどういうことなのでしょうか？

[y_waiwai]

Arduino側のコードが間違っている、あるいは、配線が間違っている、ということですね
も一度チェックしてみては

[akito0705]

Serial.read()の部分を"1"に変更したら1が表示されるようになりました。

[akito0705]

すみません、これで正常に動いてるということだったのですね、勘違いしてしまいました。
配線はコード1本でPCとArduinoを繋いでるだけなので、コードの方を検証してみます。

[y_waiwai]

コードが間違ってたので修正しました。
これで確認してください。
スミマセン

[y_waiwai]

で、配線はコード一本ってことですが、USBのコード、ということかな？

[akito0705]

修正していただいたコードて試したところ、シリアルモニタで入力したものが正常に出力されました

[akito0705]

そうです、USBコード1本で繋いでます。

[y_waiwai]

なら、コードをもとに戻して、
ArduinoIDEのシリアルモニタから r; といれて,表示が想定通りに出るのか、モータが回るかを見てみよう。

動作がおかしいなら、コードの各所に動作確認用にSerial.printをいれて、想定通りにコードが動いているか確認します

[y_waiwai]

まずは、モータを繋がないで、表示がきちんとなるかを見てみよう
＃モータの電源をArduinoと同じにしてるとまずいかもｗ

[akito0705]

デバックを取ってみた結果、タイムカウントに用いていたtimeCが自分の想定より早すぎたせいでモーターが動く前に終了していました。
質問の内容は解決しました！！ありがとうございます！

[akito0705]

モータは電池、コードはarduino用に繋いでおりました