Telloの高度取得

Question

#やりたいこと
トイドローンであるTelloが飛行している時の高さを取得することは可能でしょうか？
また可能でしたらどのようにするのでしょうか...

#環境
Telloを飛ばすコードはTelloPyを使用させていただいてます。
Windows10
Python3.5
Tello EDU

Answer 1

残念ですが、高度を取得することはできないようです。
質問者さんが既に利用されているTelloPy ですが、ソースコード TelloPy/tellopy/_internal/tello.py を見ると、
get_alt_limit, set_alt_limitと言うメソッドがあり、コード中のログ出力部分に以下のような記述があります。

def get_alt_limit(self):
    ''' ... '''
    self.log.debug('get altitude limit (cmd=0x%02x seq=0x%04x)' % (
        ALT_LIMIT_MSG, self.pkt_seq_num))
    pkt = Packet(ALT_LIMIT_MSG)
    pkt.fixup()
    return self.send_packet(pkt)

Tello自体には10メートルの上昇高度制限がありますが、これらのメソッドはどうも、Telloの高度制限の設定値取得と、セットにあたるもののようです。他に高度に関するメソッドは見当たりませんでした。

Telloの機体自体の仕様は以下に簡単に記載されていますが、
RYZE - TELLOスペック
これと併せて一般的なドローンの内部の動作を踏まえると、高度は気圧からソフトウェアで換算していると考えられます。

Telloに関しては、「高度制限」と言う機能で利用しているはずの「高度」と言う値をAPIで公開する必要は無いと言う判断から、公開していないのでしょう。まずこの線で考えると、Telloのプログラミングとして直接、高度の値を得るのは不可能そうです。

有志の方々がTelloについてハック（＜良い意味です）して得た情報を公開しているTelloPilots と言うサイトがあります。そちらを覗いてみると、Tello内部で使っている低レベルメッセージの一覧があります。

TelloPilots - Low-Level Protocol

これによると、高度(Altitude)のみならず、気圧(Barometric pressure)に関するものも見当たりません。
気圧から自力で高度を計算しようとするのも無理そうです。つまり、ここでも不可能と言えそうです。

結論として、現状得られる情報から「高度を得るのは不可能」なようです。

私自身はTelloではない200g未満のトイドローンを飛ばす程度の経験しかありませんが、Tello、プログラミングして飛ばしたら面白そうですよね。「高度」に関しては残念でしたが、他の部分で愉しみましょう。

Comments

[Tello-python]

迅速かつご丁寧な対応ありがとうございます！

高度取得ができたら飛ばす際に制御などいろいろと楽そうだな～と思っていたのですが残念です...