macにros2をインストールしたい

Question

MacBook Pro (13-inch, 2016, Four Thunderbolt 3 Ports)

• macOS Mojave(10.14.6)

やりたいこと

ロボットプログラミング初心者です。C++やマニピュレータの授業でrosのコマンドやCMAKEを使うのでVS上でUbuntuを使用しようとしましたが、重すぎて断念。
ros2がmacに対応したみたいなので、インストールして使用できないかと挑戦中。

やったこと

「ros２ではじめよう　次世代ロボットプログラミング」という本を読みながらセットアップをしました。

• Homebrewのインストール
• ros2の依存パッケージのインストール
• ビルド済みros２バイナリのインストール
• 解凍・配置

できないこと

ターミナルで

~/ros/dashing/set.up.bash

と書いても

/ros/dashing/setup.bash: Permission denied

となり、入れません。
本ではその後に

ros2 run demo_nodes_cpp talker

をすると書いてあります。

自分がどういう状況にあるのかもよくわかっていない初心者ですので、極力簡単に教えていただけるとありがたいです。

追記（実行権限を与えようとしましたがうまくいきません）

追記（-r <> ~/ros/dashing/setup.bash を行いました。
）

追記

追記

追記

Answer 1

本を持っていないので、公式サイトのインストール手順 ( https://index.ros.org//doc/ros2/Installation/Crystal/OSX-Install-Binary/ ) からの推測です。

ターミナルで
~/ros/dashing/set.up.bash
と書いても
/ros/dashing/setup.bash: Permission denied

と書かれていますが、この部分のコマンドは、

. ~/ros/dashing/setup.bash

か

source ~/ros/dashing/setup.bash 

ということはないでしょうか？
(公式サイトでは、 Set up the ROS 2 environment セクションで . ~/ros2_install/ros2-osx/setup.bash を実行しています。)

もし、上記でうまく言った場合は、再起動時に毎回このコマンドを実行する必要があるので、下記のコマンドを1回実行して、起動時に自動で実行されるようにしたほうが良いかもしれません。

echo "source ~/ros/dashing/setup.bash" >> ~/.bashrc

Comments

[shu__n_p]

. ~/ros/dashing/setup.bash
の実行は＠uzyexeさんのおかげで実行することができました。
が、ros2のcommand not foundが出てしまい困っています。。。

[uzyexe]

. ~/ros/dashing/setup.bash
と
~/ros/dashing/setup.bash
は実行結果が異なる可能性があるので、ぜひぜひトライしてみることをオススメします。

[junk0908]

source ~/xxx/ros2-osx/setup.bashを実行すると
下記のエラーが出てしまい、困っています。。。
Warning: The location at which Connext was found when the workspace was built [[/Applications/rti_connext_dds-5.3.1]] does not point to a valid directory, and the NDDSHOME environment variable has not been set. Support for Connext will not be available.

[CHERRY]

そのメッセージは、オプション の https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/DDS-Implementations/#rti-connext-5-3 をインストールする場合の注意みたいですが、メッセージが表示されていてもインストールされていないでしょうか？

Answer 2

Permission denied（アクセス拒否）というエラーであることから、
set.up.bash に実行権限が割り当てられていないのだと思います。
実行権限が割り当てられていないファイルを実行することはできません。

ls -l ~/ros/dashing/set.up.bash コマンドを実行したとき、
仮に -rw-r--r-- というように表示されるようであれば、
r（読み取り権限） や w（書き込み権限） が割当られていることがわかりますが、
x（実行権限） がファイルに割り当てられていないことがわかります。

そのような場合、chmod コマンドを使って、
chmod +x ~/ros/dashing/set.up.bash というふうに実行すれば、
set.up.bash に実行権限を割り当てることができます。

その後、~/ros/dashing/set.up.bash を再試行してみるのがよいと思います。

Comments

[shu__n_p]

回答ありがとうございます。
chmod コマンドを使ってみたのですが、実行権限がなぜか与えられません。
ターミナルのスクリーンショットを質問内に添付しますので、確認していただけますでしょうか？

[uzyexe]

スクリーンショットを拝見する限りでは、
setup.bash には x が付与されており、実行権限は正しく設定されているように見受けられますが、
~/ros/dashing/set.up.bash を実行しても Permission denied がまだ出てきてしまうということでしょうか。

[uzyexe]

もしかすると、ファイル所有者が staff になっているのが原因かもしれないので、
chown -r <ログインユーザー名> ~/ros/dashing
を実行して、ファイル所有者を shu__n_p さんがログイン時に使っているユーザーを所有者として書き換えたほうがよいかもしれません。

[shu__n_p]

返信ありがとうございます。レス遅くてすいません、、、
chown -r <ログインユーザー名> ~/ros/dashing
と書くと
No such file or directory
とエラーが出てしまいます。

[uzyexe]

あ、もしかして、<ログインユーザー名> と書いている部分は、shu__n_p さんがログイン時に使っているユーザー名に書き換えてみて実行してください。ログイン時に使っているユーザー名がわからない場合は、whoami コマンドを実行すると表示されると思います。

[shu__n_p]

そこはもちろんそうしています笑
スクリーンショットを追記しています◎

[uzyexe]

あ、記号の < > も取っ払って再実行してみてください。

[shu__n_p]

illegal option -- r
と表示されました。。。
スクリーンショットを追記しています◎

[uzyexe]

お、では、-r ではなくて、大文字の -R で。
もしかすると、sudo も頭に付けて、
sudo chown -R ログインユーザー名 ~/ros/dashing
として実行する必要があるかもしれません。

[shu__n_p]

さっきよりは進展ありました！
スクリーンショットを追記しています。

[uzyexe]

お、それは良かったです！

では、あとは ~/ros/dashing/setup.bash （set.up.bash ではなく、setup.bash）をそのまま実行すれば何らかの処理が完走して、ros2 run demo_nodes_cpp talker を実行できるところまで進められるのではないかなと思います。

[shu__n_p]

setup.bashは実行できました！
しかし、ros2のcommand not foundが出てしまいます。
スクリーンショットを追記しています。