質問をすることでしか得られない、回答やアドバイスがある。

15分調べてもわからないことは、質問しよう!

新規登録して質問してみよう
ただいま回答率
85.50%
Android

Androidは、Google社が開発したスマートフォンやタブレットなど携帯端末向けのプラットフォームです。 カーネル・ミドルウェア・ユーザーインターフェイス・ウェブブラウザ・電話帳などのアプリケーションやソフトウェアをひとつにまとめて構成。 カーネル・ライブラリ・ランタイムはほとんどがC言語/C++、アプリケーションなどはJavaSEのサブセットとAndroid環境で書かれています。

C++

C++はC言語をもとにしてつくられた最もよく使われるマルチパラダイムプログラミング言語の1つです。オブジェクト指向、ジェネリック、命令型など広く対応しており、多目的に使用されています。

mbed

mbed(エンベッド)は、Webサイト上でC++を使って開発を行う、ワンボードマイコンのプロトタイピングツールです。PCに開発環境をインストールする必要がなく、Webにアクセスできればどこにいても開発を行うことができます。

Q&A

解決済

2回答

1558閲覧

MbedでMadgwickFilterで使用する方法がわかりません。

PHENIXa

総合スコア47

Android

Androidは、Google社が開発したスマートフォンやタブレットなど携帯端末向けのプラットフォームです。 カーネル・ミドルウェア・ユーザーインターフェイス・ウェブブラウザ・電話帳などのアプリケーションやソフトウェアをひとつにまとめて構成。 カーネル・ライブラリ・ランタイムはほとんどがC言語/C++、アプリケーションなどはJavaSEのサブセットとAndroid環境で書かれています。

C++

C++はC言語をもとにしてつくられた最もよく使われるマルチパラダイムプログラミング言語の1つです。オブジェクト指向、ジェネリック、命令型など広く対応しており、多目的に使用されています。

mbed

mbed(エンベッド)は、Webサイト上でC++を使って開発を行う、ワンボードマイコンのプロトタイピングツールです。PCに開発環境をインストールする必要がなく、Webにアクセスできればどこにいても開発を行うことができます。

0グッド

0クリップ

投稿2019/09/22 03:05

mbedを使い9軸センサの値をMadgwickFiterで計算させて傾斜角を取得する方法を模索中です。
Arduinoでは

#include <MadgwickAHRS.h> #include <math.h> Madgwick MadgwickFilter; setup(){ MadgwickFilter.begin(10); } loop(){ //センサからの取得値をAadgwickFiterに渡す MadgwickFilter.update(加速度x,加速度y,加速度z,ジャイロx,ジャイロy,ジャイロz,地磁気x,地磁気y,地磁気z) float roll = MadgwickFilter.getRoll();//ロール角 float pitch = MadgwickFilter.getPitch();//ピッチ角 float yaw = MadgwickFilter.getYaw();//ヨー角 }

というような記述法で角度を取得できてはいたのですが、
mbedに移植するのに苦戦しており、ArduinoのMadgwickFilterと互換性がないのでは?と思い試行錯誤してみましたが角度がおかしい(開始直後から誤差大)ので、解決方法を教えていただきたいです。

参考サイト
http://tomi-tomi-pon.hatenablog.com/entry/2018/11/07/012854

気になる質問をクリップする

クリップした質問は、後からいつでもMYページで確認できます。

またクリップした質問に回答があった際、通知やメールを受け取ることができます。

バッドをするには、ログインかつ

こちらの条件を満たす必要があります。

guest

回答2

0

自己解決

![イメージ説明]

青がroll
オレンジ色がpitch
灰色がyaw

左の軸はrollとpitch
右の軸はyaw

解決策1.
角度をラジアンに変換したことでセンサを傾けたときに変化するようにはならなくなったが、グラフ化すると値が徐々に変化して飽和する

投稿2019/09/22 13:40

PHENIXa

総合スコア47

バッドをするには、ログインかつ

こちらの条件を満たす必要があります。

0

角速度データの単位がArduionoとmbedで違うような気がします。

ArduionoのMadgwickの実装を見ると度数を受け付けているように見えます。
対して、mbedの文書を見るとラジアンを受け付けているようです。

度数をラジアンに変換してから渡すのではないかと思います。

投稿2019/09/22 04:16

nomuken

総合スコア1627

バッドをするには、ログインかつ

こちらの条件を満たす必要があります。

PHENIXa

2019/09/22 10:26 編集

回答ありがとうございます。 度数をラジアンに直すということは「ラジアン=角度*(円周率/180)」でいいですか? プログラム的にいうと xGyro=xGyro*(3.1415/180) というところでしょうか? Madgwickの中身には 「角速度データ,[rad]に変換してから入れてください」 と記述されていたので、両方試しましたが改善されなかった ですが、各値に変化はみられません。
nomuken

2019/09/22 11:09 編集

> xGyro=xGyro*(3.1415/180) > というところでしょうか? はい。変換しているとしたら問題なさそうですね。 あとは関数の呼び出し間隔は同じになっているでしょうか? Arduionoは"MadgwickFilter.begin(10)"としていると100ms単位に呼び出すことを前提となります(たとえ10msしか経過していなくても200ms経過していたとしても100ms経過したとして演算する) mbedは関数呼び出しの間隔を実時間から取っているようです。また、複数のMadgwickFilterインスタンスを使用しているとおかしな結果になるかもしれません。 該当実装 Arduiono:https://github.com/arduino-libraries/MadgwickAHRS/blob/70fd2c93d7fa88bffdd4ace675db1d7110e80adb/src/MadgwickAHRS.cpp#L135 mbed:https://os.mbed.com/teams/PQ_Hybrid_Electrical_Equipment_Team/code/MadgwickFilter/docs/tip/MadgwickFilter_8hpp_source.html の343行目
guest

あなたの回答

tips

太字

斜体

打ち消し線

見出し

引用テキストの挿入

コードの挿入

リンクの挿入

リストの挿入

番号リストの挿入

表の挿入

水平線の挿入

プレビュー

15分調べてもわからないことは
teratailで質問しよう!

ただいまの回答率
85.50%

質問をまとめることで
思考を整理して素早く解決

テンプレート機能で
簡単に質問をまとめる

質問する

関連した質問