ansibleの秘密鍵が配置されない。

こちらの本を読んでAnsibleのハンズオンを勧めていたのですが、最初の段階でAnsible先のサーバへの通信が失敗しました。
https://gihyo.jp/book/2017/978-4-7741-8885-0

Linux
1yuta@yuta-PC:~/Desktop/ansible-practice$ ansible webservers -i hosts -a 'Hello WOrld'
2ubuntu01 | UNREACHABLE! => {
3    "changed": false, 
4    "msg": "Failed to connect to the host via ssh: ubuntu@192.168.33.10: Permission denied (publickey).\r\n", 
5    "unreachable": true
6}

公開鍵の権限拒否が理由で弾かれていますが、設定ファイルを作成後になにか鍵の許可設定を手動で行う必要があるのでしょうか？
Inventory fileとconfigファイルは以下の通りです。

Inventory
1yuta@yuta-PC:~/Desktop/ansible-practice$ cat hosts 
2[webservers]
3ubuntu01 ansible_host=192.168.33.10
4
5[dbservers]
6ubuntu02 ansible_host=192.168.33.20

config
1yuta@yuta-PC:~/Desktop/ansible-practice$ cat ansible.cfg 
2[defaults]
3inventory = hosts
4remote_user = ubuntu
5host_key_checking = False
6private_key_file = .vagrant/machines/{{ inventory_hostname }}/virtualbox/private_key
7# roles_pathは書籍本文のサンプルコードに記載がありませんが、playbookの配置パスの都合上指定が必要なため追記しています。
8# 公式サイト( http://gihyo.jp/book/2017/978-4-7741-8885-0 )の正誤表をご確認ください
9roles_path = ./roles
10
11[privilege_escalation]
12become = True