ステレオカメラ関連の関数(StereoSGBM)について

Question

実現したいこと

python OpenCVのStereoSGBMについて教えてください。
StereoSGBM_createをした後に視差を計算(compute)すると、
視差の値域が0numDisparitiesになると思っていたのですが、
少し異なるようです。0numDisparities*16になっているような気がします。

https://github.com/opencv/opencv/blob/master/samples/python/stereo_match.py
上記を見ると、以下のように16で割っています。

disp = stereo.compute(imgL, imgR).astype(np.float32) / 16.0

なぜ視差の値域が0~numDisparities*16になるのか教えて頂けないでしょうか。
16で必ず割る必要があるのでしょうか。

試したこと

以下私の実装です。
numDisp=16だと値域が0256、32だと0512になっていそうでした。

leftimg = cv2.imread("bb.png",0)
rightimg = cv2.imread("aa.png",0)

numDisp =  48 

stereo = cv2.StereoSGBM_create(
    numDisparities = numDisp,
    blockSize = 5,
  )

disp = stereo.compute(leftimg, rightimg) 

下の画像のように画像のx座標が0~48までが視差が計算されていない領域になっています。
視差が負の値を取る→視差が得られなかったと考えてよいのでしょうか。
この負の値もnumDisparitiesの設定で変わってきます。

Answer 1

使ったこともないので、確かなことはわからないですが、
OpenCVのStereoMatcher::compute()のドキュメント を見てみると、

disparity Output disparity map. It has the same size as the input images. Some algorithms, like StereoBM or StereoSGBM compute 16-bit fixed-point disparity map (where each disparity value has 4 fractional bits), whereas other algorithms output 32-bit floating-point disparity map.

とあります。

StereoSGBM の場合は 16bitの固定小数点で、4bitのfractional bits(小数bit?) があると書いてあるのが関係あるのではないでしょうか。(4bit なので2^4=16)

Comments

[farksein]

ありがとうございます。調査が足りませんでした。