error: invalid use of のコンパイルエラーを解決したいです。c++初心者ですがよろしくお願いします。

Question

現在、C++にて移動ロボットのシミュレーションを作成しております。
プログラミング等が初心者なもので、わかりづらい質問をしてしまっているかもしれませんが、ご教授して頂ければ嬉しく思います。
また、大変申し訳ないのですが、こういう質問をするのも初めてでして、どの部分を最低限お見せすればいいかわからないためすべてのコードを投稿させていただきます。
このようなエラーメッセージが出てきたのですが、どのようにすればコンパイルが通るか教えてください。
よろしくお願いします。
■■な機能を実装中に以下のエラーメッセージが発生しました。

### 発生している問題・エラーメッセージ

エラーメッセージ

error: invalid use of ‘struct argos::CCI_RadiosActuator::SInterface’

    m_pcRadiosActuator->SInterface(word,getdata);
                        ^~~~~~~~~~


### 該当のソースコード

```ここに言語名を入力

//cppファイル内のものです。

#include "footbot_diffusion.h"
#include <argos3/core/utility/configuration/argos_configuration.h>
#include <argos3/core/utility/math/vector2.h>
#include <stdio.h>
#include <math.h>
#include <argos3/core/utility/math/angles.h>
#include <argos3/core/utility/math/vector3.h>
//
//

double v_r,v_l;
double v_ab;
double x[3];
double q[4];
double yaw;
double yaw_m1;
double yaw_m2;

CFootBotDiffusion::CFootBotDiffusion() :
m_pcWheels(NULL), //車輪の情報では？
m_pcProximity(NULL),//センサーというオブジェクトでは?
m_pcPositioning(NULL),//ポジションセンサーのオブジェクト化
m_pcRadiosActuator(NULL),//送信機のオブジェクト化
m_pcRadiosSensors(NULL), //受信機のオブジェクト化
m_cAlpha(10.0f),
m_fDelta(0.5f),
m_fWheelVelocity(2.5f), //おそらく車輪の速度を2.5m/sに設定しているのでは？
m_cGoStraightAngleRange(-ToRadians(m_cAlpha),
ToRadians(m_cAlpha)){}

//
//

void CFootBotDiffusion::Init(TConfigurationNode& t_node) {
//footbot_diffusion.h内のinit関数を呼び出すそうです。初期化を行う関数だそうです。

m_pcWheels = GetActuator<CCI_DifferentialSteeringActuator>("differential_steering");
m_pcProximity = GetSensor <CCI_FootBotProximitySensor >("footbot_proximity" );
m_pcPositioning = GetSensor < CCI_PositioningSensor >("positioning");
m_pcRadiosActuator = GetActuator<CCI_RadiosActuator>("Radios");
m_pcRadiosSensors = GetSensor <CCI_RadiosSensor>("Radios");

GetNodeAttributeOrDefault(t_node, "alpha", m_cAlpha, m_cAlpha);
m_cGoStraightAngleRange.Set(-ToRadians(m_cAlpha), ToRadians(m_cAlpha));
GetNodeAttributeOrDefault(t_node, "delta", m_fDelta, m_fDelta);
GetNodeAttributeOrDefault(t_node, "velocity", m_fWheelVelocity, m_fWheelVelocity);

v_ab=5;
v_r=5.0;
v_l=5.0;

}

void CFootBotDiffusion::ControlStep() {
const CCI_FootBotProximitySensor::TReadings& tProxReads = m_pcProximity->GetReadings();
CVector2 cAccumulator; //CVector2のオブジェクト化では?

for(size_t i = 0; i < tProxReads.size(); ++i) {
cAccumulator += CVector2(tProxReads[i].Value, tProxReads[i].Angle);
}
cAccumulator /= tProxReads.size();
CRadians cAngle; //CRadiansのオブジェクト化では?
cAngle = cAccumulator.Angle();
const CCI_PositioningSensor::SReading& tPositioningReads = m_pcPositioning->GetReading();

x[0]=tPositioningReads.Position.GetX();
x[1]=tPositioningReads.Position.GetY();
x[2]=tPositioningReads.Position.GetZ();

q[0]=tPositioningReads.Orientation.GetW();
q[1]=tPositioningReads.Orientation.GetX();
q[2]=tPositioningReads.Orientation.GetY();
q[3]=tPositioningReads.Orientation.GetZ();

yaw_m1=2*(q[0]*q[3]+q[1]+q[2]);
yaw_m2=pow(q[0],2)+pow(q[1],2)-pow(q[2],2)-pow(q[3],2);
yaw=atan2(yaw_m1,yaw_m2);

const CCI_RadiosActuator::SInterface::TVector& tRadiosAct = m_pcRadiosActuator->GetInterfaces();
const CCI_RadiosSensor::SInterface::TVector& tRadiosSen = m_pcRadiosSensors->GetInterfaces();
std::string word;
std::vector<CByteArray> getdata;

word="TURAI";
getdata={1,1};
m_pcRadiosActuator->SInterface(word,getdata);

if(m_cGoStraightAngleRange.WithinMinBoundIncludedMaxBoundIncluded(cAngle) &&
cAccumulator.Length() < m_fDelta ) {
m_pcWheels->SetLinearVelocity(m_fWheelVelocity+v_l, m_fWheelVelocity+v_r);
}
else {
/* Turn, depending on the sign of the angle */
if(cAngle.GetValue() > 0.0f) {
m_pcWheels->SetLinearVelocity(m_fWheelVelocity+v_ab, 0.0f);
}
else {
m_pcWheels->SetLinearVelocity(0.0f, m_fWheelVelocity+v_ab);
}
}
}

//ヘッダーファイルの部分です。
#ifndef FOOTBOT_DIFFUSION_H
#define FOOTBOT_DIFFUSION_H
#include <argos3/core/control_interface/ci_controller.h>
#include <argos3/plugins/robots/generic/control_interface/ci_differential_steering_actuator.h>
#include <argos3/plugins/robots/foot-bot/control_interface/ci_footbot_proximity_sensor.h>
#include <argos3/plugins/robots/generic/control_interface/ci_positioning_sensor.h>
#include <argos3/plugins/robots/generic/control_interface/ci_radios_actuator.h>
#include <argos3/plugins/robots/generic/control_interface/ci_radios_sensor.h>

using namespace argos;

class CFootBotDiffusion : public CCI_Controller {

public:
CFootBotDiffusion();
virtual ~CFootBotDiffusion() {}

virtual void Init(TConfigurationNode& t_node);

virtual void ControlStep();

virtual void Reset() {}

virtual void Destroy() {}

private:
CCI_DifferentialSteeringActuator* m_pcWheels;
CCI_FootBotProximitySensor* m_pcProximity;
CCI_PositioningSensor* m_pcPositioning;
CCI_RadiosActuator* m_pcRadiosActuator;
CCI_RadiosSensor* m_pcRadiosSensors;

CDegrees m_cAlpha;
Real m_fDelta;
Real m_fWheelVelocity;
CRange<CRadians> m_cGoStraightAngleRange;

};

#endif

//#include <argos3/plugins/robots/generic/control_interface/ci_radios_actuator.h>の中身です。
#ifndef CI_RADIOS_ACTUATOR_H
#define CI_RADIOS_ACTUATOR_H

namespace argos {
class CCI_RadiosActuator;
}

#include <argos3/core/control_interface/ci_actuator.h>
#include <argos3/core/utility/datatypes/byte_array.h>

namespace argos {

class CCI_RadiosActuator : virtual public CCI_Actuator {

public:

  struct SInterface {
     SInterface(const std::string& str_id,
                const std::vector<CByteArray>& vec_data = {}) :
        Id(str_id),
        Data(vec_data) {}
     std::string Id;
     std::vector<CByteArray> Data;
     using TVector = std::vector<SInterface>;
  };

public:

  /**
   * Constructor
   */
  CCI_RadiosActuator() {}
  /**
   * Destructor.
   */
  virtual ~CCI_RadiosActuator() {}

public:

  /**
   * Returns a reference to the radio interfaces.
   * @return A reference to the radio interfaces.
   */        
  SInterface::TVector& GetInterfaces();

#ifdef ARGOS_WITH_LUA
virtual void CreateLuaState(lua_State* pt_lua_state);
#endif

protected:

  SInterface::TVector m_vecInterfaces;
     

};
}

#endif

### 試したこと

ここに問題に対して試したことを記載してください。

### 補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

ここにより詳細な情報を記載してください。

Comments

[y_waiwai]

このままではコードが見れません
質問を編集して、<code>ボタン、出てくる’’’の枠の中にコードを貼り付けてください

[tasuketekudasai]

ご指摘頂きありがとうございます。
並びに返信遅れてしまい申し訳ないです。
教えて頂いたとおり編集致しました。

Answer 1

コンストラクタSInterfaceを明示的に呼んではいけないためエラーとなっています。
すみませんコードを良く見ていませんでした。この場合はコンストラクタを呼んでいるわけではありませんね。
型名の使用方法として正しくないためエラーとなっています。

どこへ値を格納しようとしているのでしょうか。

やりたい事はこうですか？

CCI_RadiosActuator::SInterface::TVector& tRadiosAct = m_pcRadiosActuator->GetInterfaces();
tRadiosAct.push_back(CCI_RadiosActuator::SInterface(word,getdata));

Comments

[tasuketekudasai]

仰るとおりであります。

このようにやってみたらコンパイルが通りました。
ありがとうございます。本当に助かりました。