yolov3のアノテーションデータ作成を行う際、正解ラベルとして画像パスとその正解ラベル（座標）が記載されたtxtデータを作成したいです

今回作成したいtxtデータの中身は(例です）
your_path//keras-yolo-train/VOCDevkit/VOC2007/JPEGImages/000003.jpg 19,61,402,353,0

ディレクトリの構造は
-Keras-yolo-train
---voc_annotation.py

＊下記に記載するVOCDevkitは同一ディレクトリです。
---VOCDevkit→VOC2007→Annotations→xmlファイル
---VOCDevkit→VOC2007→JPEGImages→jpgファイル
---VOCDevkit→VOC2007→ImageSets→main→txtデータ(0000099.jpg 1)※1とは検出するクラ数です

---logs
---yolo.py
---pycache
---make_train_files.py
---yolo3
---model_data
---yolo_video.py
---yolov3.cfg
---darknet53.cfg
---resize_images.py
---yolov3.weights

試してみたこと（コード）

import xml.etree.ElementTree as ET
from os import getcwd
import sys,os
sets=[('2007', 'train'), ('2007', 'val'), ('2007', 'test')]

classes = ["people"]

if len(sys.argv) > 1:
    classes = sys.argv[1:]

with open('model_data/voc_classes.txt','w') as f:
    f.write('\n'.join(classes))


def convert_annotation(year, image_id, list_file):
    in_file = open('VOCDevkit/VOC%s/Annotations/%s.xml'%(year, image_id.replace(".jpg","")))
    tree=ET.parse(in_file)
    root = tree.getroot()

    for obj in root.iter('object'):
        difficult = obj.find('difficult').text
        cls = obj.find('name').text
        if cls not in classes or int(difficult)==1:
            continue
        cls_id = classes.index(cls)
        xmlbox = obj.find('bndbox')
        b = (int(float(xmlbox.find('xmin').text)),
             int(float(xmlbox.find('ymin').text)),
             int(float(xmlbox.find('xmax').text)),
             int(float(xmlbox.find('ymax').text)))
        list_file.write(" " + ",".join([str(a) for a in b]) + ',' + str(cls_id))

wd = getcwd()

for year, image_set in sets:
    image_ids = open('VOCDevkit/VOC%s/ImageSets/Main/%s.txt'%(year, image_set)).read().strip().split()
    list_file = open('model_data/%s_%s.txt'%(year, image_set), 'w')
    for image_id in image_ids:
        if image_id == '1': continue
        if image_id == '-1': continue
        image_file_path = '%s/VOCDevkit/VOC%s/JPEGImages/%s'%(wd, year, image_id)
        list_file.write(image_file_path)
        convert_annotation(year, image_id, list_file)
        list_file.write('\n')
    list_file.close()