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近藤科学B3Mモータのデータのreadができない

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monster666

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近藤科学のB3Mモータにmbedからコマンドを送信して、電流制御しています。
現在の電流値を見ようとデータの読み込みコマンドを送信するのですが、データが戻って来ず電流値を見ることができません。
対処法を教えてください。以下がデータ読み込み用関数の中身です。

short read_data(unsigned char ID, char addr, char length){ //ID:サーボID addr:メモリアドレス length:データ長さ(byte) 
    short get_data;

    char data[7] = {};

    data[0] = 0x07;
    data[1] = 0x03;
    data[2] = 0x00;
    data[3] = ID;
    data[4] = addr;
    data[5] = length;
    data[6] = 0;
    for(int i = 0; i < data[0]-1; i++)
        data[6] += data[i];

    EnPin = 1; //データ送信
    //BufferedSerial::write(data, 7);
    for(int i = 0; i < 7; i++){
        Servo.putc(data[i]);
    }
    wait_us(600);

    EnPin = 0; //データ受信
    wait_us(1100);
    char re[10] = {};
    for(int i = 0; i < 5+length; i++)
    {
        re[i] = Servo.getc();
    }

    for(int i = 0; i < length; i++){
        get_data |= re[4+i] << (i*8);
    }

    return get_data;
}

mbedとRS485USBとのピン接続

mbedピン RS485USBピン
Vout Vcc
GND GND
p13 D
p14 R
p12 EN
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  • ozwk

    2019/05/09 20:28

    Servo.getc();が何回走ってますか?
    シリアルでpcに出すなりしてみてください

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  • ozwk

    2019/05/09 20:32 編集

    あとEnPinがちゃんと電圧動いてるかの確認とハードの回路図(接続図)をざっくりと

    キャンセル

  • monster666

    2019/05/09 21:12

    Servo.getc()の部分が動いていないようでした。
    またEnPinでは電圧が加わっていたので、そこは問題がないかと思います。

    キャンセル

回答 3

checkベストアンサー

0

あ、もしかしてServo::putc()のデータ出待ちか...>wait
にしても、設定ボーレートの10bit分の時間に対してあまり余裕を持たせない方がいいでしょう。
ボーレートとかの記述がないのでどの程度が適当なのかわかりませんが。
できればUART送信完了の割り込みとかでさっさと受信に切り替えてしまいたいところですね。

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  • 2019/05/11 11:51

    おっと、前の回答へのコメントのつもりで間違えて回答にしちゃった...削除するほどでもないでしょう。そういうことでご理解お願いします。

    キャンセル

0

コードの内容はあんまし見てませんが、、

こういう場合、も一つモニタ用のシリアルポートを用意し、送信メッセージ送信時にそのデータを文字列にしてそのモニタ用ポートにそのまま送信してしまい、それをPCのターミナルソフトで読めるようにしておきます
そうすれば、送信メッセージが想定している正しいフォーマットになっているかがチェックできます

また、このあと、モータからのレスポンスメッセージも、このモニタ用ポートに文字列変換して出すようにしておけば、いろいろデバッグできます。

バイナリの通信というのはいろいろ想定外のスカが多く出やすいので、こういう方法でメッセージをモニタできるようにしておくと、後々のトラブルも対処しやすくなります

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「受信できない」という結果だけを悩むんじゃなくて、「何が起こっているのか」をしっかり観察して考察することが重要です。(問題の解決にも重要なので、できればそういうことは最初から質問に書いて下さい)

readの部分でメインループが止まっており

メーカーのサイトをみると、RS485で半二重通信だそうです。「半二重通信」はいいですか? ひとつの送信ラインを皆で共用。ということは、受信に切り替えないとデータを受信出来ません。
特に理由がないのなら、送信が終わったらwaitなどしていないでさっさと受信に切り替えたほうがよろしいのでは。

全く受信出来ないのではなく期待するデータ数からいくつか欠けるだけ、とかであればその可能性が高いと思います。

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  • 2019/05/14 21:04

    あと、今日気がついたのだけれど、mbedの標準のSerialって割り込み使ってないみたいだから、データを取りこぼさないようにするにはそれなりに注意しないといけないかも。

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