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Arduinoは、AVRマイコン、単純なI/O(入出力)ポートを備えた基板、C言語を元としたArduinoのプログラム言語と、それを実装した統合開発環境から構成されたシステムです。

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【Arduino】CAN.sendMsgBuf()の戻り値について

Alyn

総合スコア50

Arduino

Arduinoは、AVRマイコン、単純なI/O(入出力)ポートを備えた基板、C言語を元としたArduinoのプログラム言語と、それを実装した統合開発環境から構成されたシステムです。

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投稿2019/02/22 14:53

編集2019/05/05 16:11

ArduinoでCAN通信を送信する時に使用するCAN.sendMsgBuf()関数について質問です。
この関数は戻り値が3通りあります。
"CAN_OK"(0)  成功した
"CAN_SENDMSGTIMEOUT"(6) タイムアウトした
"CAN_GETTXBFTIMEOUT"(7) 次の空きバッファを取得できなかった

下記プログラムでは変数aに"CAN_OK"が代入することができません。
"CAN_SENDMSGTIMEOUT"や"CAN_GETTXBFTIMEOUT"でもCAN信号は送信できていました。
またCANモジュール(MCP2515)からジャンパを引き抜いた時に"CAN_OK"を代入されました。

そもそもネットやサンプルスケッチを見てもCAN.sendMsgBuf()関数で戻り値を変数に代入しているコードが見つからず、"CAN_SENDMSGTIMEOUT"や"CAN_GETTXBFTIMEOUT"を何故取得したのかもわかりません。

CAN.sendMsgBuf()関数で"CAN_OK"が取得できないにも関わらず、CAN信号が送信できる理由を教えてください。
また"CAN_SENDMSGTIMEOUT"や"CAN_GETTXBFTIMEOUT"を取得した時の問題点も教えてください。

ソースコード

Arduino

1#include <SPI.h> 2#include "mcp_can.h" 3 4MCP_CAN CAN0(9); 5 6void setup() 7{ 8 Serial.begin(38400); 9 10 while (1) 11 { 12 if (CAN_OK == CAN0.begin(CAN_500KBPS)) 13 { 14 break; 15 } 16 } 17} 18 19void loop() 20{ 21 unsigned char buf[8] = { 0x11, 0x22, 0x33, 0x44, 0x55, 0x66, 0x77, 0x88 }; 22 int a = 0; 23 for (unsigned long i = 0; i < 10; i++) 24 { 25 a = CAN0.sendMsgBuf((0x100 + i), 0, 8, buf); 26 Serial.println(a); 27 } 28 delay(10); 29}

シリアルモニタ

7 7 7 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 . . .

###参考URL
https://github.com/Seeed-Studio/CAN_BUS_Shield

https://www.dfrobot.com/wiki/index.php/CAN-BUS_Shield_V2_(SKU:_DFR0370)

###原因
終端抵抗が接続できてないことが原因でした。
以前使用していた時にはケーブルに終端抵抗があったため、通信できていたと思われます

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ベストアンサー

Alynさん、

Arduinoで、CANだと、MCP2515のシールドで、このあたり(https://github.com/Seeed-Studio/CAN_BUS_Shield/)のコードを使ってるんじゃないかと思います。

https://github.com/Seeed-Studio/CAN_BUS_Shield/blob/master/mcp_can.cpp#L1165 のあたりの、MCP_CAN::sendMsg()を見ると、
return CAN_GETTXBFTIMEOUT;に引っかからなければ(=送信バッファの取得ができれば)、mcp2515_write_canMsg()が実行されるので、CANBUSにメッセージの送信が行われます。

その後、使用した送信バッファの制御レジスタTXBxCTRL(x=0,1,2)を読み出して、0x08でマスク(res1 = res1 & 0x08;)してるので、TXREQフラグをみて、送信完了(ビットが0になる)をチェックしてます。
#define TIMEOUTVALUE 50と定義されているので、
50回の試行、10msのインターバル(delayMicroseconds(10);)なので、500msec以内にフラグがクリアされなければ、return CAN_SENDMSGTIMEOUT;となってます。

MCP2515のデータシートにレジスタマップとか、説明があります。

またCANモジュール(MCP2515)からジャンパを引き抜いた時に"CAN_OK"を代入されました。

どのボードのどのジャンパか、わかりませんが、120Ωの終端抵抗でしょうか? オシロでとった波形がみれると、なにかわかるかもしれません.

投稿2019/02/22 22:55

編集2019/02/22 22:56
mt08

総合スコア1825

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CANというのは送信元があり、受信先があって初めて成立する通信プロトコルです。
もしかして送信元だけで、データを受信するデバイスがないんじゃないでしょうか。
そうすると、エラーしか帰りませんね

CAN.sendMsgBuf()関数で"CAN_OK"が取得できないにも関わらず、CAN信号が送信できる理由を教えてください。

送信したものの、受信先からの正常受信のレスポンスが来ないために、エラーを出しているものと思われます

投稿2019/02/22 15:01

y_waiwai

総合スコア87719

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Alyn

2019/02/22 15:05

Arduino同士で通信を行っています。受信側ではif(CAN_OK == CAN0.readMsgBuf(&len, buf)){}という形で受信しています。
y_waiwai

2019/02/22 15:10

質門を編集し、そこら辺の事情と受信側のコードも提示しましょう
y_waiwai

2019/02/22 15:14

ああ、delayをループの中に入れたらどーなるでしょうか
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