【Arduino】CAN.sendMsgBuf()の戻り値について

ArduinoでCAN通信を送信する時に使用するCAN.sendMsgBuf()関数について質問です。
この関数は戻り値が3通りあります。
"CAN_OK"(0)　成功した
"CAN_SENDMSGTIMEOUT"(6)　タイムアウトした
"CAN_GETTXBFTIMEOUT"(7)　次の空きバッファを取得できなかった

下記プログラムでは変数aに"CAN_OK"が代入することができません。
"CAN_SENDMSGTIMEOUT"や"CAN_GETTXBFTIMEOUT"でもCAN信号は送信できていました。
またCANモジュール(MCP2515)からジャンパを引き抜いた時に"CAN_OK"を代入されました。

そもそもネットやサンプルスケッチを見てもCAN.sendMsgBuf()関数で戻り値を変数に代入しているコードが見つからず、"CAN_SENDMSGTIMEOUT"や"CAN_GETTXBFTIMEOUT"を何故取得したのかもわかりません。

CAN.sendMsgBuf()関数で"CAN_OK"が取得できないにも関わらず、CAN信号が送信できる理由を教えてください。
また"CAN_SENDMSGTIMEOUT"や"CAN_GETTXBFTIMEOUT"を取得した時の問題点も教えてください。

ソースコード

Arduino
1#include <SPI.h>
2#include "mcp_can.h"
3
4MCP_CAN CAN0(9);
5
6void setup()
7{
8	Serial.begin(38400);
9
10	while (1)
11	{
12		if (CAN_OK == CAN0.begin(CAN_500KBPS))
13		{
14			break;
15		}
16	}
17}
18
19void loop()
20{
21	unsigned char buf[8] = { 0x11, 0x22, 0x33, 0x44, 0x55, 0x66, 0x77, 0x88 };
22	int a = 0;
23	for (unsigned long i = 0; i < 10; i++)
24	{
25		a = CAN0.sendMsgBuf((0x100 + i), 0, 8, buf);
26		Serial.println(a);
27	}
28	delay(10);
29}

シリアルモニタ

###参考URL
https://github.com/Seeed-Studio/CAN_BUS_Shield

https://www.dfrobot.com/wiki/index.php/CAN-BUS_Shield_V2_(SKU:_DFR0370)

###原因
終端抵抗が接続できてないことが原因でした。
以前使用していた時にはケーブルに終端抵抗があったため、通信できていたと思われます

行動規範の内容に同意します

回答2件

ベストアンサー

Alynさん、

Arduinoで、CANだと、MCP2515のシールドで、このあたり(https://github.com/Seeed-Studio/CAN_BUS_Shield/)のコードを使ってるんじゃないかと思います。

https://github.com/Seeed-Studio/CAN_BUS_Shield/blob/master/mcp_can.cpp#L1165　のあたりの、MCP_CAN::sendMsg()を見ると、
return CAN_GETTXBFTIMEOUT;に引っかからなければ(=送信バッファの取得ができれば)、mcp2515_write_canMsg()が実行されるので、CANBUSにメッセージの送信が行われます。

その後、使用した送信バッファの制御レジスタTXBxCTRL(x=0,1,2)を読み出して、0x08でマスク(res1 = res1 & 0x08;)してるので、TXREQフラグをみて、送信完了(ビットが０になる)をチェックしてます。
#define TIMEOUTVALUE 50と定義されているので、
50回の試行、10msのインターバル(delayMicroseconds(10);)なので、500msec以内にフラグがクリアされなければ、return CAN_SENDMSGTIMEOUT;となってます。

※MCP2515のデータシートにレジスタマップとか、説明があります。