ArduinoでCAN受信

前提・実現したいこと

ECUとArduinoを用いて、CAN通信を行うプログラムを作成しています。
ここで、Arduino側でＣＡＮ受信プログラムを作成していますが、正しく受信できません。

発生している問題・エラーメッセージ

作成したプログラムでは、データの中身を受信することが出来ません。
（以下参照）

ID: 0 Data:
ID: 0 Data:
ID: 0 Data:
ID: 0 Data:
ID: 0 Data:
ID: 0 Data:
ID: 0 Data:
・・・

該当のソースコード

Arduino
1//CAN受信
2//受信画面をシリアルで送信
3
4#include <mcp_can.h>
5#include <SPI.h>
6
7//設定値
8#define CS_PIN  (10)
9#define INT_PIN (9)
10
11long unsigned int rxId;
12unsigned char len =0;
13unsigned char rxBuf[8];
14
15MCP_CAN CAN0(CS_PIN);
16
17void setup() {
18  // put your setup code here, to run once:
19  Serial.begin(9600);
20  CAN0.begin(CAN_STDID, CAN_500KBPS, MCP_8MHZ); // CANの通信速度を500kbpsにする 
21  pinMode(INT_PIN,INPUT);
22  CAN0.setMode(MCP_NORMAL); //??
23  Serial.println("CAN受信テスト");
24}
25
26void loop() {
27  // put your main code here, to run repeatedly:
28  if(!digitalRead(INT_PIN))
29  {
30    CAN0.readMsgBuf(&rxId,&len,rxBuf);
31    //rxId = CAN0.getCanId();
32    Serial.print("ID: ");
33    Serial.print(rxId, HEX);
34    Serial.print(" Data: ");
35    for(int i = 0; i<len; i++)
36    {
37      if(rxBuf[i] < 0x10)
38      {
39        Serial.print("0");
40      }
41      Serial.print(rxBuf[i], HEX);
42      Serial.print(" ");
43    }
44    Serial.println();
45  }
46}

試したこと

mcp_can.h　の中身などを調査。
CANの調査。
Seeed社のサイトの調査。
http://wiki.seeedstudio.com/CAN-BUS_Shield_V2.0/

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

Arduino UNO, seeed製　CAN-BUS Shield を使用。
ECU側で送信できることは確認済み。
ターミナルブロックがワンタッチ式で使い方に若干不安あり。

サイトなどを読み、少し変えて動かしてみたものになります。
プログラムの十分な理解はまだ出来ていません。

y_waiwai

2019/01/31 05:18

ECUってだけでは意味不明です。詳しい型番を提示しましょう。んで、Arduinoのなにを使ってますか？また、回路図も必要です

行動規範の内容に同意します

回答3件

まず、部分部分でデバッグできるようにしてはどうでしょうか？

スケッチ例を確認して、どのようにすればエラーの確認ができるかわかると思います。
ここに示す方法もスケッチ例からのコピペです。

あなた⇒


  Serial.begin(9600);
  CAN0.begin(CAN_STDID, CAN_500KBPS, MCP_8MHZ); // CANの通信速度を500kbpsにする

提案例⇒


  Serial.begin(9600);
  Serial.print("Begin CAN Training  => ");
  // Initialize MCP2515 running at 16MHz with a baudrate of 500kb/s and the masks and filters disabled.
  if(CAN1.begin(MCP_ANY, CAN_500KBPS, MCP_16MHZ) == CAN_OK) Serial.println("MCP2515 No.1 Initialized Successfully!");
  else Serial.println("Error Initializing MCP2515 No.1...");
  CAN1.setMode(MCP_NORMAL);   // Change to normal mode to allow messages to be transmitted
コード

あなた⇒


  if(!digitalRead(INT_PIN))
  {
    CAN0.readMsgBuf(&rxId,&len,rxBuf);
    Serial.print("ID: ");
    Serial.print(rxId, HEX);
    Serial.print(" Data: ");
    for(int i = 0; i<len; i++)
    {
      if(rxBuf[i] < 0x10)
      {
        Serial.print("0");
      }
      Serial.print(rxBuf[i], HEX);
      Serial.print(" ");
    }
    Serial.println();

提案例⇒


  if(!digitalRead(INT_PIN1))                         // If CAN2_INT pin is low, read receive buffer
  {
    CAN2.readMsgBuf(&CAN2Id, &len, rxBuf);      // Read data: len = data length, buf = data byte(s)
    
    if((CAN2Id & 0x80000000) == 0x80000000)     // Determine if ID is standard (11 bits) or extended (29 bits)
      sprintf(msgString, "  Extended ID: 0x%.8lX  ", (CAN2Id & 0x1FFFFFFF));
    else
      sprintf(msgString, "  Standard ID: 0x%.3lX       ", CAN2Id);
    Serial.print("Message Recieved Successfully! =>");
    Serial.println(msgString);
    sprintf(msgString, "DLC: %1d  Data:", len);
    Serial.print(msgString);
    //Serial.print("  DLC: %1d  Data:", len);
    if((CAN2Id & 0x40000000) == 0x40000000){    // Determine if message is a remote request frame.
      sprintf(msgString, " REMOTE REQUEST FRAME");
      Serial.print(msgString);
    } else {
      for(byte i = 0; i<len; i++){
        sprintf(msgString, " 0x%.2X", rxBuf[i]);
        Serial.print(msgString);
      }
    }

投稿2019/07/07 01:05