9軸センサ（MPU-9250）のセンサ値をArduinoのSPI通信で取得したいです．

Question

9軸センサ（MPU-9250）のセンサ値をArduinoのSPI通信で取得したいです．

表題の通りなのですが，下記のようなサンプルコードを使ってまして，何となく値は出るのですが加速度の値がどの姿勢でも最初の姿勢が0，0，1になってしまいます．
また地磁気も値は取れているのですがsetupの際にFailed connection to mag: B3と表示されてしまいます．
何が原因なのでしょうか．

ちなみにライブラリは，https://github.com/brianc118/MPU9250/blob/master/MPU9250.cpp
ここのものを使用しています．

/**
 * Sample program for the MPU9250 using SPI
 *
 * Sample rate of the AK8963 magnetometer is set at 100Hz. 
 * There are only two options: 8Hz or 100Hz so I've set it at 100Hz
 * in the library. This is set by writing to the CNTL1 register
 * during initialisation.
 *
 * Copyright (C) 2015 Brian Chen
 *
 * Open source under the MIT license. See LICENSE.txt.
 */

#include <SPI.h>
#include <MPU9250.h>

#define SPI_CLOCK 8000000  // 8MHz clock works.

#define SS_PIN   53 
#define INT_PIN  40
#define LED      13

#define WAITFORINPUT(){            \
	while(!Serial.available()){};  \
	while(Serial.available()){     \
		Serial.read();             \
	};                             \
}                                  \

MPU9250 mpu(SPI_CLOCK, SS_PIN);

void setup() {
	Serial.begin(9600);

	pinMode(INT_PIN, INPUT);
//	pinMode(LED, OUTPUT);
//	digitalWrite(LED, HIGH);

	SPI.begin();

//	Serial.println("Press any key to continue");
//	WAITFORINPUT();

	mpu.init(true);

	uint8_t wai = mpu.whoami();
	if (wai == 0x71){
		Serial.println("Successful connection");
	}
	else{
		Serial.print("Failed connection: ");
		Serial.println(wai, HEX);
	}

	uint8_t wai_AK8963 = mpu.AK8963_whoami();
	if (wai_AK8963 == 0x48){
		Serial.println("Successful connection to mag");
	}
	else{
		Serial.print("Failed connection to mag: ");
		Serial.println(wai_AK8963, HEX);
	}

	mpu.calib_acc();
	mpu.calib_mag();

//	Serial.println("Send any char to begin main loop.");
//	WAITFORINPUT();
}

void loop() {
	// various functions for reading
	// mpu.read_mag();
	// mpu.read_acc();
	// mpu.read_gyro();

	mpu.read_all();

	Serial.print(mpu.gyro_data[0]);   Serial.print('\t');
	Serial.print(mpu.gyro_data[1]);   Serial.print('\t');
	Serial.print(mpu.gyro_data[2]);   Serial.print('\t');
	Serial.print(mpu.accel_data[0]);  Serial.print('\t');
	Serial.print(mpu.accel_data[1]);  Serial.print('\t');
	Serial.print(mpu.accel_data[2]);  Serial.print('\t');
	Serial.print(mpu.mag_data[0]);    Serial.print('\t');
	Serial.print(mpu.mag_data[1]);    Serial.print('\t');
	Serial.print(mpu.mag_data[2]);    Serial.print('\t');
	Serial.println(mpu.temperature);

	delay(10);
}

Comments

[y_waiwai]

このままではコードが見づらいので、質門を編集し、<code>ボタンで、出てくる’’’の枠の中にコードを貼り付けてください

[rr0044is]

修正させていただきました．

[wwbQzhMkhhgEmhU]

まるで理解していないで書きますが、Webで調べると、MPU-9250はいろんなライブラリが正しく機能しないって話がよく見つかります。↓のサイトはMPU-9250を使っているそうですが、コメントを見るとなんか動くらしいです。
http://akiracing.com/2018/02/04/how_to_use_mpu9250/
無断転載禁止だそうですので、ご注意ください。ご参考までに。

[rr0044is]

これはおそらくI2C通信用ではないでしょうか。

[wwbQzhMkhhgEmhU]

あ、SPIじゃなかったですね。失礼しました。

Answer 1

ちょっと気になるところとしては、

#define SPI_CLOCK 8000000 // 8MHz clock works.

とありますが、これでは早すぎ＆無意味です
せいぜい数百KHｚにしておきましょう

Answer 2

MPU9250で地磁気センサを使う方法(SPIで)　の記事が参考になるのではないかと思います。

　この記事の中に「当然だが地磁気は100Hzの計測周期なので」と書かれています。
地磁気の値を取得する間隔を10ms以上にすると良いかもしれません。