Visual studioにおけるビルド時のエラー” tCarCtrl' のメンバーではありません”

Question

発生している問題・エラーメッセージ

オープンソースコードのカーシュミレーションソフトにおいて作成した車両制御システムの実用性を検討したいと考えています．
そこで，ビルドを行うと
#ifdef TL_ENABLE_RESTARTS
	/* If Simulink has requested a restart process this before anything else */
	if (tlData->controlFlag == TL_RESTART_RACE) {
		car->ctrl.askRestart = true;
		return;
	}
#endif
のcar->ctrl.askRestart = true;という行で以下のエラーが発生します
Visual studio のバージョンは2017です．
どのような原因が考えられるでしょうか．
宜しくお願い致します．
重大度レベル	コード	説明	プロジェクト	ファイル	行	抑制状態
エラー	C2039	'askRestart': 'tCarCtrl' のメンバーではありません。	matlab	c:\users\owner\desktop\torcs-1.3.7\src\drivers\verifiableautonomy-torcslink-2f28237\matlab.cpp	153	
エラー (アクティブ)	E0135	class "tCarCtrl" にメンバー "askRestart" がありません	matlab	C:\Users\owner\Desktop\torcs-1.3.7\src\drivers\VerifiableAutonomy-TORCSLink-2f28237\matlab.cpp	153	

C++コード

#include <ctime>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <math.h>

#include <tgf.h>
#include <track.h>
#include <car.h>
#include <raceman.h>
#include <robottools.h>
#include <robot.h>

#include "TORCSLink.h"

static void initTrack(int index, tTrack* track, void *carHandle, void **carParmHandle, tSituation *s);
static void newRace(int index, tCarElt* car, tSituation *s);
static void drive(int index, tCarElt* car, tSituation *s);
static void shutdown(int index);
static int InitFuncPt(int index, void *pt);
static void endRace(int index, tCarElt *car, tSituation *s);


/* Module entry point */
extern "C" int matlab(tModInfo *modInfo) {
	
	/* Set up shared memory */
	if (tlInitSharedMemory() != 0) {
		printf("matlab robots: Error initialising shared memory!\n");
	}
	
	/* Clear all structures */
	memset(modInfo, 0, N_VEHICLES*sizeof(tModInfo));

	for (int i = 0; i < N_VEHICLES; i++) {
		char name[64];
		sprintf(name, "matlab %d", i);
		modInfo[i].name    = strdup(name);
		modInfo[i].desc	   = strdup(name);
		modInfo[i].fctInit = InitFuncPt;
		modInfo[i].gfId    = ROB_IDENT;	
		modInfo[i].index   = i;
	}
	printf("matlab robots: Initialised!\n");
	return 0;
}


/* Module interface initialization */
static int InitFuncPt(int index, void *pt) {
	tRobotItf *itf = (tRobotItf *)pt;

	itf->rbNewTrack = initTrack;	/* Give the robot the track view called */
	itf->rbNewRace  = newRace;		/* Start a new race */
	itf->rbDrive    = drive;		/* Drive during race */
	itf->rbPitCmd   = NULL;			/* Pit commands */
	itf->rbEndRace  = endRace;		/* End of the current race */
	itf->rbShutdown = shutdown;		/* Called before the module is unloaded */
	itf->index      = index;		/* Index used if multiple interfaces */
	return 0;
}


/* Called for every track change or new race */
static void initTrack(int index, tTrack* track, void *carHandle, void **carParmHandle, tSituation *s) {
	/* Don't load any particular car set up */
	*carParmHandle = NULL;
}

/* Start a new race  */
static void newRace(int index, tCarElt* car, tSituation *sit) {
	// Zero data store
	memset((void*)tlData,0,sizeof(TORCSData_t));
	tlData->controlFlag = TL_NO_DATA;
	printf("matlab %d: Online\n",index);
}

int lastEnable = 0;
/* Called once per robot update */
static int oncePerCycle(double t) {

	/* Inform user when enabling/disabling */
	if (lastEnable != tlData->enable) {
		if (tlData->enable) {
			printf("matlab robots: Enabled!\n");
		}
		else {
			printf("matlab robots: Disabled!\n");
		}
	}
	lastEnable = tlData->enable;

	/* If we are disabled, occasionally let the user know we're still alive, but otherwise do nothing */
	if (tlData->enable < 1) {
		tlData->controlFlag = TL_READY;	/* Tell Simulink we're ready and waiting... */
		if (fmod(t, 10) <= RCM_MAX_DT_SIMU) {
			printf("matlab robots: Disabled (t=%.0fs)\n", t);
		}
		return -1;
	} else {
		tlData->controlFlag = TL_NO_DATA;
	}

	/* We want to block TORCS until we have an update from Simulink this ensures the two remain in sync
	Ensure we timeout after 10s so we don't block forever if Simulink dies on us */
	int startT = std::time(0);
	int timeout = 0;
	while (tlData->enable == 1 && tlData->controlFlag == TL_NO_DATA) {
		if ((std::time(0) - startT) > 5) {
			startT = std::time(0);
			switch (timeout) {
			case 0:
				printf("matlab robots: No data from Simulink in the last 5 seconds... waiting 5 more...\n");
				timeout++;
				break;
			case 1:
				printf("matlab robots: No data from Simulink in the last 10 seconds... disabling robot...\n");
				tlData->enable = 0;
				return -1;
			}
		}
	}
	return 0;
}

double lastTime = 0.0;
/* Drive during race */
static void drive(int index, tCarElt* car, tSituation *s) {
	/* We don't want control before the race starts */
	if (s->currentTime < 0) {
		return;
	}

#ifdef TL_ENABLE_RESTARTS
	/* If Simulink has requested a restart process this before anything else */
	if (tlData->controlFlag == TL_RESTART_RACE) {
		car->ctrl.askRestart = true;
		return;
	}
#endif

	if ((s->currentTime - lastTime) > RCM_MAX_DT_ROBOTS / 2) {
		if (oncePerCycle(s->currentTime) < 0) {
			return;
		} else {
			lastTime = s->currentTime;
		}
	}

	/* If we've got this far then we have new data from Simulink, update our control */
	car->ctrl.accelCmd = tlData->vehicle[index].control.throttle;
	car->ctrl.brakeCmd = tlData->vehicle[index].control.brake;
	car->ctrl.clutchCmd = tlData->vehicle[index].control.clutch;
	car->ctrl.gear = tlData->vehicle[index].control.gear;
	car->ctrl.steer = tlData->vehicle[index].control.steering;

	/* Update the outputs of our vehicle */
#ifdef TL_USE_DOUBLE_POSITION
	tlData->vehicle[index].data.position[0] = car->pub.DynGCg.posD.x;
	tlData->vehicle[index].data.position[1] = car->pub.DynGCg.posD.y;
	tlData->vehicle[index].data.position[2] = car->pub.DynGCg.posD.z;
#else
	tlData->vehicle[index].data.position[0] = car->pub.DynGCg.pos.x;
	tlData->vehicle[index].data.position[1] = car->pub.DynGCg.pos.y;
	tlData->vehicle[index].data.position[2] = car->pub.DynGCg.pos.z;
#endif
	tlData->vehicle[index].data.velocity[0] = car->pub.DynGCg.vel.x;
	tlData->vehicle[index].data.velocity[1] = car->pub.DynGCg.vel.y;
	tlData->vehicle[index].data.velocity[2] = car->pub.DynGCg.vel.z;
	tlData->vehicle[index].data.acceleration[0] = car->pub.DynGCg.acc.x;
	tlData->vehicle[index].data.acceleration[1] = car->pub.DynGCg.acc.y;
	tlData->vehicle[index].data.acceleration[2] = car->pub.DynGCg.acc.z;
	tlData->vehicle[index].data.angle[0] = car->pub.DynGCg.pos.ax;
	tlData->vehicle[index].data.angle[1] = car->pub.DynGCg.pos.ay;
	tlData->vehicle[index].data.angle[2] = car->pub.DynGCg.pos.az;
	tlData->vehicle[index].data.angularVelocity[0] = car->pub.DynGC.vel.ax;
	tlData->vehicle[index].data.angularVelocity[1] = car->pub.DynGC.vel.ay;
	tlData->vehicle[index].data.angularVelocity[2] = car->pub.DynGC.vel.az;
	
	double error = RtTrackSideTgAngleL(&(car->_trkPos)) - car->_yaw;
	error = fmod(error + 2*PI,2*PI);	// Normalise heading angle
	if (error > PI) {
		error = error - 2*PI;
	}
	tlData->vehicle[index].data.headingError = error;
	tlData->vehicle[index].data.lateralError = car->_trkPos.toMiddle;
	tlData->vehicle[index].data.roadDistance = RtGetDistFromStart(car);
	double curvature = 0.0;
	if (car->_trkPos.seg->radius > 0) {
		curvature = 1.0/car->_trkPos.seg->radius;
		if (car->_trkPos.seg->type == TR_RGT) {
			curvature *= -1;
		}
	}
	tlData->vehicle[index].data.roadCurvature = curvature;
	tlData->vehicle[index].data.engineRPM = car->_enginerpm * 9.54929659; // For some reason RPM is actually rad/s!

}


// End of the current race.
static void endRace(int index, tCarElt *car, tSituation *s) {
	printf("matlab %d: Offline\n", index);
}


// Called before the module is unloaded.
static void shutdown(int index) {
	tlCloseSharedMemory();
}

Answer 1

if (tlData->controlFlag == TL_RESTART_RACE) {という行で以下のエラーが発生します

間違いです。

car->ctrl.askRestart = true;

ビルドエラーはこの行で発生しているように見受けられます。

エラーは発生せずビルドは無事に終了しています．

無事終了していません。

これ以上は、tCarElt構造体？クラス？の内容が不明なため、どなたも回答できないと思われます。

tCarEltにカーソルを合わせ、F12キーを押して定義へジャンプした上で、この内容を追記いただけますでしょうか。

Comments

[muton]

回答ありがとうございます．
誤字修正致しました．
tCarEltにカーソルを合わせ、F12キーを押し，飛んだ箇所のコードを追記します．宜しくお願い致します．

/** Car structure (tCarElt).
This is the main car structure, used everywhere in the code.
*/
typedef struct CarElt
{
int index; /**< car index */
tInitCar info; /**< public */
tPublicCar pub; /**< public */
tCarRaceInfo race; /**< public */
tPrivCar priv; /**< private */
tCarCtrl ctrl; /**< private */
tCarPitCmd pitcmd; /**< private */
struct RobotItf *robot; /**< private */
struct CarElt *next;
} tCarElt;

[kazto]

では、次お手数ですが同様にtCarCtrlでF12で定義に飛んで、同様に内容を追記お願いします。

[muton]

tCarCtrlでF12で定義に飛んだ箇所になります．宜しくお願い致します．

typedef struct {
tdble steer; /**< Steer command [-1.0, 1.0] */
tdble accelCmd; /**< Accelerator command [0.0, 1.0] */
tdble brakeCmd; /**< Brake command [0.0, 1.0] */
tdble clutchCmd; /**< Clutch command [0.0, 1.0] */
int gear; /**< [-1,6] for gear selection */
int raceCmd; /**< command issued by the driver */
#define RM_CMD_NONE 0 /**< No race command */
#define RM_CMD_PIT_ASKED 1 /**< Race command: Pit asked */
char msg[4][32]; /**< 4 lines of 31 characters 0-1 from car 2-3 from race engine */
#define RM_MSG_LEN 31
float msgColor[4]; /**< RGBA of text */
int lightCmd; /**< Lights command */
#define RM_LIGHT_HEAD1 0x00000001 /**< head light 1 */
#define RM_LIGHT_HEAD2 0x00000002 /**< head light 2 */
} tCarCtrl;

[kazto]

`tCarCtrl`構造体のメンバに`askRestart`と言うものは存在していません。これによりエラーが発生しています。

[muton]

回答ありがとうございます．
`tCarCtrl`構造体のメンバに`askRestart`を追加すればよろしいのでしょうか．
また，追加するのであればどのようにして追加すれば良いでしょうか．
宜しくお願い致します．

[kazto]

追加することにどんな意味があるのかは、このプログラムの設計を知っている方にしか分かり得ません。
追加して良いのか、当該行を削除すればいいのかは、設計次第になります。

[muton]

回答ありがとうございます．
追加機能のためにaskRestartを追加したいと考えているのですが，
どのように定義すれば良いでしょうか．

[kazto]

そろそろ、ご自身でお考えになれるレベルまで来ています。
どのように追加すればいいと思いますか？（逆質問）