leapmotionによるロボットハンド操作

Question

leapmotionで親指と人差し指の座標から二点間距離を求めました。
その距離データを使用し、ロボットハンドを制御したいと考えています。
ロボットハンドに対して造詣の深い方に助言を頂けると幸いです．
よろしくお願いします。

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LeapMotionプログラム
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#include<iostream>
#include<cstring>
#include<stdio.h>
#include<math.h>
#include"Leap.h"

using namespace Leap;

//const std::string fingerNames[] = { "Thumb", "Index" };
//const std::string boneNames[] = { "Metacarpal", "Proximal", "Middle", "Distal" };
//const std::string stateNames[] = { "STATE_INVALID", "STATE_START", "STATE_UPDATE", "STATE_END" };

class SampleListener : public Leap::Listener
{
int handId;
int fingerID;

public:

SampleListener()
{
	handId = 0;
}

void onFrame(const Leap::Controller& leap)
{	
	auto frame = leap.frame();

	Leap::HandList hands = frame.hands();
	Leap::FingerList fingers = frame.fingers();
	Leap::Finger fingerOfinterest = frame.finger(fingerID);
	Leap::InteractionBox box = frame.interactionBox();
	Leap::Finger INDEX = frame.fingers().fingerType(Leap::Finger::Type::TYPE_INDEX)[0];
	Leap::Finger THUMB = frame.fingers().fingerType(Leap::Finger::Type::TYPE_THUMB)[0];
	Leap::Finger MIDDLE = frame.fingers().fingerType(Leap::Finger::Type::TYPE_MIDDLE)[0];

	float x1 = INDEX.tipPosition().x;
	float y1 = INDEX.tipPosition().y;
	float z1 = INDEX.tipPosition().z;
	float x2 = THUMB.tipPosition().x;
	float y2 = THUMB.tipPosition().y;
	float z2 = THUMB.tipPosition().z;
	
	//for (auto finger : frame.finger().isExtended()) {
	//std::cout << " INDEX " 
	//		  << " 位置 x : " << INDEX.tipPosition().x 
	//	      << " 位置 y : " << INDEX.tipPosition().y
	//	      << " 位置 z : " << INDEX.tipPosition().z << std::endl;

	//std::cout << " Thumb "
	//	      << " 位置 x : " << THUMB.tipPosition().x
	//	      << " 位置 y : " << THUMB.tipPosition().y
	//	      << " 位置 z : " << THUMB.tipPosition().z << std::endl;

	int distance = sqrt((x1 - x2)*(x1 - x2) + (y1 - y2)*(y1 - y2) + (z1 - z2)*(z1 - z2)); //mm(ミリメートル)

	std::cout << " distance : " << distance << std::endl;
}

};

int main(int argc, const char** argv[])
{
Controller controller;

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SampleListener listener;
Leap::Controller leap(listener);

std::cout << "Press Enter to quit..." << std::endl;
std::cin.get();

return 0;

}