質問編集履歴
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文の修正
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leapmotionで親指と人差し指の座標から二点間距離を求めました。
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2
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-
その距離データを使用し、
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2
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+
その距離データを使用し、ロボットハンドを制御したいと考えています。
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3
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-
がTRX-Sを動かすためにはSEEDEdditerという専用の通信モジュールが必要で、SEEDコマンドを入力しないと動作しません。
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-
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3
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+
ロボットハンドに対して造詣の深い方に助言を頂けると幸いです．
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5
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-
どなたかSEEDコマンドに別端末の位置情報計算データを送る方法やハンドをリアルタイムで制御する方法などご教授いただければ幸いです。
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4
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よろしくお願いします。
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6
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@@ -83,175 +81,4 @@
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return 0;
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85
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-
}
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84
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+
}
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-
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-
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89
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-
THK TRX-S動作プログラム
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////////////////////////////////
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91
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-
#include<windows.h>
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92
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-
#include<conio.h>
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93
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-
#include<stdio.h>
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94
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-
#include<tchar.h>
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95
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-
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96
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-
HANDLE hComm;
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-
COMMTIMEOUTS cto;
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98
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-
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99
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-
int main(int argc, char* argv[])//int argc, _TCHAR*argv[]
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100
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-
{
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101
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-
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102
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-
hComm = CreateFile(_T("COM6"),
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103
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-
GENERIC_READ | GENERIC_WRITE,
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-
0,
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105
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-
NULL,
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106
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-
OPEN_EXISTING,
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107
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-
FILE_ATTRIBUTE_NORMAL,
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108
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NULL);
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-
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110
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-
if (hComm == INVALID_HANDLE_VALUE) {
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111
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-
printf("No Serial Communication Response\n");
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112
|
-
CloseHandle(hComm);
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113
|
-
}
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114
|
-
else {
|
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115
|
-
printf("OK\n");
|
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116
|
-
}
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117
|
-
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-
//シリアル通信の設定
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-
DCB dcb;// シリアルポートの構成情報が入る構造体
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120
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-
GetCommState(hComm, &dcb); /*dcbを取得*/
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121
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-
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122
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-
dcb.BaudRate = 9600; // 速度9600元
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123
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-
dcb.ByteSize = 8; // データ長
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124
|
-
dcb.Parity = NOPARITY; // パリティ
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125
|
-
dcb.StopBits = ONESTOPBIT; // ストップビット長
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126
|
-
//dcb.fOutxCtsFlow = FALSE; // 送信時CTSフロー
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127
|
-
//dcb.fRtsControl = RTS_CONTROL_ENABLE; // RTSフロー
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128
|
-
SetCommState(hComm, &dcb); // 変更した設定値を書き込み
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129
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-
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130
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-
DWORD errors;
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131
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-
COMSTAT comStat;
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132
|
-
ClearCommError(hComm, &errors, &comStat);
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133
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-
int lengthOfRecieved = comStat.cbInQue;
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134
|
-
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135
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-
char recievedData[100];
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136
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-
DWORD numberOfPut;
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137
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-
ReadFile(hComm, recievedData, lengthOfRecieved, &numberOfPut, NULL);
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138
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-
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139
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-
const char* pszBuf1 = "S8\r";
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140
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-
int pszBufSize1 = strlen(pszBuf1);
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141
|
-
DWORD numberOfPut1 = 4;
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142
|
-
WriteFile(hComm, pszBuf1, pszBufSize1, &numberOfPut1, NULL);
|
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143
|
-
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144
|
-
const char* pszBuf2 = "O\r";
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145
|
-
int pszBufSize2 = strlen(pszBuf2);
|
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146
|
-
DWORD numberOfPut2 = 3;
|
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147
|
-
WriteFile(hComm, pszBuf2, pszBufSize2, &numberOfPut2, NULL);
|
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148
|
-
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149
|
-
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150
|
-
//モーター駆動ON//
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151
|
-
const char* pszBuf3 = "t3018F100500101000000";
|
|
152
|
-
int pszBufSize3 = strlen(pszBuf3);
|
|
153
|
-
DWORD numberOfPut3 = 22;
|
|
154
|
-
WriteFile(hComm, pszBuf3, pszBufSize3, &numberOfPut3, NULL);
|
|
155
|
-
|
|
156
|
-
WriteFile(hComm, pszBuf1, pszBufSize1, &numberOfPut1, NULL);
|
|
157
|
-
WriteFile(hComm, pszBuf2, pszBufSize2, &numberOfPut2, NULL);
|
|
158
|
-
|
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159
|
-
while (1) {
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160
|
-
//ハンド閉動作//
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161
|
-
const char* pszBuf4 = "t3018F100662500002500"; //"t3018F1006C0064000000"
|
|
162
|
-
int pszBufSize4 = strlen(pszBuf4);
|
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163
|
-
DWORD numberOfPut4 = 22;
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164
|
-
WriteFile(hComm, pszBuf4, pszBufSize4, &numberOfPut4, NULL);
|
|
165
|
-
|
|
166
|
-
WriteFile(hComm, pszBuf1, pszBufSize1, &numberOfPut1, NULL);//CAN通信
|
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167
|
-
WriteFile(hComm, pszBuf2, pszBufSize2, &numberOfPut2, NULL);//CAN通
|
|
168
|
-
|
|
169
|
-
WriteFile(hComm, pszBuf2, pszBufSize2, &numberOfPut2, NULL);//CAN通
|
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170
|
-
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171
|
-
if (getchar()) {
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172
|
-
const char* pszBuf10 = "t3018F100510100000000";
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173
|
-
int pszBufSize10 = strlen(pszBuf10);
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|
174
|
-
DWORD numberOfPut10 = 22;
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175
|
-
WriteFile(hComm, pszBuf10, pszBufSize10, &numberOfPut10, NULL);
|
|
176
|
-
|
|
177
|
-
WriteFile(hComm, pszBuf1, pszBufSize1, &numberOfPut1, NULL);//CAN通信
|
|
178
|
-
WriteFile(hComm, pszBuf2, pszBufSize2, &numberOfPut2, NULL);//CAN通信
|
|
179
|
-
//////////
|
|
180
|
-
}
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181
|
-
|
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182
|
-
const char* pszBuf9 = "t3018F100662500005000"; //"t3018F1006C0064000000"
|
|
183
|
-
int pszBufSize9 = strlen(pszBuf9);
|
|
184
|
-
DWORD numberOfPut9 = 22;
|
|
185
|
-
WriteFile(hComm, pszBuf9, pszBufSize9, &numberOfPut9, NULL);
|
|
186
|
-
|
|
187
|
-
WriteFile(hComm, pszBuf1, pszBufSize1, &numberOfPut1, NULL);//CAN通信
|
|
188
|
-
WriteFile(hComm, pszBuf2, pszBufSize2, &numberOfPut2, NULL);//CAN通
|
|
189
|
-
|
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190
|
-
|
|
191
|
-
//モーター停止(キーボード入力されたら)//
|
|
192
|
-
if (getchar()) {
|
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193
|
-
const char* pszBuf5 = "t3018F100510100000000";
|
|
194
|
-
int pszBufSize5 = strlen(pszBuf5);
|
|
195
|
-
DWORD numberOfPut5 = 22;
|
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196
|
-
WriteFile(hComm, pszBuf5, pszBufSize5, &numberOfPut5, NULL);
|
|
197
|
-
|
|
198
|
-
WriteFile(hComm, pszBuf1, pszBufSize1, &numberOfPut1, NULL);//CAN通信
|
|
199
|
-
WriteFile(hComm, pszBuf2, pszBufSize2, &numberOfPut2, NULL);//CAN通信
|
|
200
|
-
//////////
|
|
201
|
-
}
|
|
202
|
-
|
|
203
|
-
const char* pszBuf11 = "t3018F100662500007500"; //"t3018F1006C0064000000"
|
|
204
|
-
int pszBufSize11 = strlen(pszBuf11);
|
|
205
|
-
DWORD numberOfPut11 = 22;
|
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206
|
-
WriteFile(hComm, pszBuf11, pszBufSize11, &numberOfPut11, NULL);
|
|
207
|
-
|
|
208
|
-
WriteFile(hComm, pszBuf1, pszBufSize1, &numberOfPut1, NULL);//CAN通信
|
|
209
|
-
WriteFile(hComm, pszBuf2, pszBufSize2, &numberOfPut2, NULL);//CAN通
|
|
210
|
-
|
|
211
|
-
|
|
212
|
-
//モーター停止(キーボード入力されたら)//
|
|
213
|
-
if (getchar()) {
|
|
214
|
-
const char* pszBuf12 = "t3018F100510100000000";
|
|
215
|
-
int pszBufSize12 = strlen(pszBuf12);
|
|
216
|
-
DWORD numberOfPut12 = 22;
|
|
217
|
-
WriteFile(hComm, pszBuf12, pszBufSize12, &numberOfPut12, NULL);
|
|
218
|
-
|
|
219
|
-
WriteFile(hComm, pszBuf1, pszBufSize1, &numberOfPut1, NULL);//CAN通信
|
|
220
|
-
WriteFile(hComm, pszBuf2, pszBufSize2, &numberOfPut2, NULL);//CAN通信
|
|
221
|
-
//////////
|
|
222
|
-
}
|
|
223
|
-
|
|
224
|
-
const char* pszBuf6 = "t3018F100662500000000"; //"t3018F1006C0064000000"
|
|
225
|
-
int pszBufSize6 = strlen(pszBuf6);
|
|
226
|
-
DWORD numberOfPut6 = 22;
|
|
227
|
-
WriteFile(hComm, pszBuf6, pszBufSize6, &numberOfPut6, NULL);
|
|
228
|
-
|
|
229
|
-
WriteFile(hComm, pszBuf1, pszBufSize1, &numberOfPut1, NULL);//CAN通信
|
|
230
|
-
WriteFile(hComm, pszBuf2, pszBufSize2, &numberOfPut2, NULL);//CAN通
|
|
231
|
-
|
|
232
|
-
if (getchar()) {
|
|
233
|
-
const char* pszBuf7 = "t3018F100510100000000";
|
|
234
|
-
int pszBufSize7 = strlen(pszBuf7);
|
|
235
|
-
DWORD numberOfPut7 = 22;
|
|
236
|
-
WriteFile(hComm, pszBuf7, pszBufSize7, &numberOfPut7, NULL);
|
|
237
|
-
|
|
238
|
-
WriteFile(hComm, pszBuf1, pszBufSize1, &numberOfPut1, NULL);//CAN通信
|
|
239
|
-
WriteFile(hComm, pszBuf2, pszBufSize2, &numberOfPut2, NULL);//CAN通信
|
|
240
|
-
//////////
|
|
241
|
-
}
|
|
242
|
-
}
|
|
243
|
-
//モーター駆動OFF//
|
|
244
|
-
const char* pszBuf8 = "t3018F100500100000000"; // 送信する文字列
|
|
245
|
-
int pszBufSize8 = strlen(pszBuf8);
|
|
246
|
-
DWORD numberOfPut8 = 22; // 送信する文字数
|
|
247
|
-
WriteFile(hComm, pszBuf8, pszBufSize8, &numberOfPut8, NULL); // ポートへ送信
|
|
248
|
-
|
|
249
|
-
WriteFile(hComm, pszBuf1, pszBufSize1, &numberOfPut1, NULL);//CAN通信
|
|
250
|
-
WriteFile(hComm, pszBuf2, pszBufSize2, &numberOfPut2, NULL);//CAN通信
|
|
251
|
-
//////////
|
|
252
|
-
|
|
253
|
-
CloseHandle(hComm);
|
|
254
|
-
return 0;
|
|
255
|
-
}
|
|
256
|
-
///////////////////////////////////////////
|
|
257
|
-
}
|
2
文字修正
title
CHANGED
|
@@ -1,1 +1,1 @@
|
|
|
1
|
-
leapmotionによる
|
|
1
|
+
leapmotionによるロボットハンド操作
|
body
CHANGED
|
File without changes
|
1
文字終生
title
CHANGED
|
File without changes
|
body
CHANGED
|
@@ -1,10 +1,11 @@
|
|
|
1
1
|
leapmotionで親指と人差し指の座標から二点間距離を求めました。
|
|
2
|
-
その距離データを使用し、THKのTRX-Sというロボットハンドを制御したいと考えています。
|
|
2
|
+
その距離データを使用し、THKのTRX-Sというロボットハンドをリアルタイム制御したいと考えています。
|
|
3
3
|
がTRX-Sを動かすためにはSEEDEdditerという専用の通信モジュールが必要で、SEEDコマンドを入力しないと動作しません。
|
|
4
|
-
現在は、if文などを使用し何とか動かしましたが、精度が低く一度しか反応しません。
|
|
4
|
+
現在は、if文などを使用し何とか動かしましたが、精度が低く一度しか反応することしかできません。
|
|
5
|
-
どなたかSEEDコマンドに別端末の位置情報データを送る方法やハンドをリアルタイムで制御する方法などご教授いただければ幸いです。
|
|
5
|
+
どなたかSEEDコマンドに別端末の位置情報計算データを送る方法やハンドをリアルタイムで制御する方法などご教授いただければ幸いです。
|
|
6
6
|
よろしくお願いします。
|
|
7
7
|
|
|
8
|
+
///////////////////////////////////////////////////////
|
|
8
9
|
LeapMotionプログラム
|
|
9
10
|
///////////////////////////////////////////////////////
|
|
10
11
|
#include<iostream>
|
|
@@ -83,6 +84,7 @@
|
|
|
83
84
|
return 0;
|
|
84
85
|
|
|
85
86
|
}
|
|
87
|
+
|
|
86
88
|
////////////////////////////////
|
|
87
89
|
THK TRX-S動作プログラム
|
|
88
90
|
////////////////////////////////
|
|
@@ -250,4 +252,6 @@
|
|
|
250
252
|
|
|
251
253
|
CloseHandle(hComm);
|
|
252
254
|
return 0;
|
|
255
|
+
}
|
|
256
|
+
///////////////////////////////////////////
|
|
253
257
|
}
|