2台のステッピングモーターの制御について

前提・実現したいこと

初めて質問します。
電子工作も初心者です。よろしくお願いします。

現在、1つのarduino unoで2台のステッピングモーターを制御しています。
その中で、1台目のステッピングモーターが稼働している状況で2台目のステッピングモーターが回りだして動きが次第に2つ目のモーターにシフトしていくような動きにグラデーションがあるような動作をさせたいです。

また、ステッピングモーターの加速減速を滑らかにしたいと思っています。

発生している問題・エラーメッセージ

そもそものやり方が分からないため、エラーメッセージ等はありません。
今までタイマー割り込みなどが有効ではないかと思いMs.Timerを試しましたが上手くいかず、そもそもタイマー割り込みが正解なのかも分からないです。

該当のソースコード

/*デイジーチェン接続 
Arduino11番ピン（MOSI）- 6番ピン(SDI) L6470(一台目) 3番ピン(SDO) - (SDI)L6470(二台目)(SDO) - 12番ピン（MISO) Arduino
SCK 共通
SS - CS共通
*/
#include <SPI.h>
#include <MsTimer2.h>
#include <stdio.h>

// ピン定義。
#define PIN_SPI_MOSI 11
#define PIN_SPI_MISO 12
#define PIN_SPI_SCK 13
#define PIN_SPI_SS 10
#define PIN_BUSY 9
#define PIN_BUSY2 8






void setup()
{
 delay(1000);

  pinMode(PIN_SPI_MOSI, OUTPUT);
  pinMode(PIN_SPI_MISO, INPUT);
  pinMode(PIN_SPI_SCK, OUTPUT);
  pinMode(PIN_SPI_SS, OUTPUT);
  pinMode(PIN_BUSY, INPUT_PULLUP);
  pinMode(PIN_BUSY2, INPUT_PULLUP);
  SPI.begin();
  SPI.setDataMode(SPI_MODE3);
  SPI.setBitOrder(MSBFIRST);
  Serial.begin(38400);
  digitalWrite(PIN_SPI_SS, HIGH);
  
     L6470_resetdevice(); //1台目のL6470リセット
     L6470_resetdevice2(); //2台目のL6470リセット
     L6470_setup();  //1台目のL6470を設定 
     L6470_setup2();  //2台目のL6470を設定 
     L6470_getstatus(); //1台目のフラグ解放
     L6470_getstatus2();//2台目のフラグ解放
     
 MsTimer2::set(25, fulash);//シリアルモニター用のタイマー割り込み
 MsTimer2::start();


 
 
  
delay(2000);

//1台目正転
L6470_move(1,800);//1台目を正転方向に800ステップ　(現在1/4マイクロステップ設定なので、フルステップの200ステップ分になる)
L6470_busydelay(1000);//1台目の動作終了から１秒待つ

//２台目正転
L6470_move2(1,800);//2台目を正転方向に800ステップ　()
L6470_busydelay2(1000);//2台目の動作終了から１秒待つ

//同時正転
for(int i=0;i<3;i++){
L6470_move(1,800);
L6470_move2(1,800);
L6470_busydelay(300);
}
delay(2000);

//同時逆転
for(int i=0;i<3;i++){
L6470_move(0,800);
L6470_move2(0,800);
L6470_busydelay(300);
}
delay(3000);

//同時　順次　正逆転
L6470_move(1,800);
L6470_move2(1,800);
L6470_move(0,800);
L6470_move2(0,800);
L6470_move(1,800);
L6470_move2(1,800);
delay(3000);

//交互に順次動作
for(int i=0;i<4;i++){
L6470_move(0,200);
L6470_busydelay(0);
L6470_move2(0,200);
L6470_busydelay2(0);
}
delay(3000);

//１テンポ遅れて順次動作
L6470_move(0,200);
L6470_busydelay(0);
for(int i=0;i<3;i++){
L6470_move2(0,200);
L6470_move(0,200);
}
L6470_move2(0,200);
L6470_busydelay2(0);
delay(3000);

//連続回転
L6470_run(1,0x1234);//69step/sの速度で正転
delay(5000);
L6470_run2(1,0x5678);//332step/sの速度で正転
delay(6000);


//回転停止
 L6470_softstop();//1台目回転停止
 L6470_softstop2();//2台目回転停止
delay(5000);

//指定座標に移動
 L6470_goto(0x4321);//座標0x004321に最短でいける回転方向で移動[B]
 L6470_goto2(0x8765);//座標0x008765に最短でいける回転方向で移動[B]
 L6470_busydelay(0)//　　　　　　↓
, L6470_busydelay2(3000);//２台とも動作が完了してから３秒待つ
 
 //原点座標に移動
 L6470_gohome();//座標原点0x000000に移動[B]
 L6470_gohome2();
 
 //原点につき次第　消磁
 L6470_hardhiz();
 L6470_hardhiz2();
}








void loop(){
}

void L6470_setup(){
L6470_setparam_acc(0x30); //[R, WS] 加速度default 0x08A (12bit) (14.55*val+14.55[step/s^2])
L6470_setparam_dec(0x30); //[R, WS] 減速度default 0x08A (12bit) (14.55*val+14.55[step/s^2])
L6470_setparam_maxspeed(0x2a); //[R, WR]最大速度default 0x041 (10bit) (15.25*val+15.25[step/s])
L6470_setparam_minspeed(0x1200); //[R, WS]最小速度default 0x000 (1+12bit) (0.238*val[step/s])
L6470_setparam_fsspd(0x027); //[R, WR]μステップからフルステップへの切替点速度default 0x027 (10bit) (15.25*val+7.63[step/s])
L6470_setparam_kvalhold(0x28); //[R, WR]停止時励磁電圧default 0x29 (8bit) (Vs[V]*val/256)
L6470_setparam_kvalrun(0x28); //[R, WR]定速回転時励磁電圧default 0x29 (8bit) (Vs[V]*val/256)
L6470_setparam_kvalacc(0x28); //[R, WR]加速時励磁電圧default 0x29 (8bit) (Vs[V]*val/256)
L6470_setparam_kvaldec(0x28); //[R, WR]減速時励磁電圧default 0x29 (8bit) (Vs[V]*val/256)

L6470_setparam_stepmood(0x02); //ステップモードdefault 0x07 (1+3+1+3bit)
}

void L6470_setup2(){
L6470_setparam_acc2(0x30); //[R, WS] 加速度default 0x08A (12bit) (14.55*val+14.55[step/s^2])
L6470_setparam_dec2(0x30); //[R, WS] 減速度default 0x08A (12bit) (14.55*val+14.55[step/s^2])
L6470_setparam_maxspeed2(0x2a); //[R, WR]最大速度default 0x041 (10bit) (15.25*val+15.25[step/s])
L6470_setparam_minspeed2(0x1200); //[R, WS]最小速度default 0x000 (1+12bit) (0.238*val[step/s])
L6470_setparam_fsspd2(0x027); //[R, WR]μステップからフルステップへの切替点速度default 0x027 (10bit) (15.25*val+7.63[step/s])
L6470_setparam_kvalhold2(0x28); //[R, WR]停止時励磁電圧default 0x29 (8bit) (Vs[V]*val/256)
L6470_setparam_kvalrun2(0x28); //[R, WR]定速回転時励磁電圧default 0x29 (8bit) (Vs[V]*val/256)
L6470_setparam_kvalacc2(0x28); //[R, WR]加速時励磁電圧default 0x29 (8bit) (Vs[V]*val/256)
L6470_setparam_kvaldec2(0x28); //[R, WR]減速時励磁電圧default 0x29 (8bit) (Vs[V]*val/256)

L6470_setparam_stepmood2(0x02); //ステップモードdefault 0x07 (1+3+1+3bit)
}


void fulash(){
  

long a=L6470_getparam_abspos();
long b=L6470_getparam_speed();
long c=L6470_getparam_abspos2();
long d=L6470_getparam_speed2();
char str[15];
snprintf(str,sizeof(str),"1pos=0x%6.6X ",a);
Serial.print(str);
snprintf(str,sizeof(str),"1spd=0x%5.5X ",b);
Serial.print(str);
snprintf(str,sizeof(str),"2pos=0x%6.6X ",c);
Serial.print(str);
snprintf(str,sizeof(str),"2spd=0x%5.5X ",d);
Serial.println(str);
  
 /* Serial.print("0x");
  Serial.print( L6470_getparam_abspos(),HEX);
  Serial.print(" 0x");
  Serial.print( L6470_getparam_speed(),HEX);
  Serial.print(" 0x");
  Serial.print( L6470_getparam_abspos2(),HEX);
  Serial.print(" 0x");
  Serial.println( L6470_getparam_speed2(),HEX);
  */
}