力触覚デバイス phantom と PC 間の遅延調査方法

Question

力触覚デバイスphantomを操作してから、PCが値を受けとるまで何ms時間がかかっているのか知りたいです。

どのように調査すればよいのか皆目検討がつきません。できるだけ詳細に教えてください。

もしかしたら、他の外部入力機器の場合と同じ方法かもしれないので、他の外部入力機器の場合での方法でもよいです。

お願いします。

Comments

[y_waiwai]

力触覚デバイスphantom とはなんでしょうか。それについての資料はありますか

[phantom.man]

お返事ありがとうございます。3D SYSTEMSが提供するデバイスです。私は「Phantom Omni」と「Phantom premium 1.0」 を使用しています。詳細はURLを貼らせていただきます。　https://ja.3dsystems.com/haptics-devices/touch

Answer 1

大雑把な回答で申し訳ないのですが、..

1. 他の低遅延のデバイスで、触覚センサを刺激します。例えばそのデバイスで叩く。適当な低遅延のデバイスを思いつかないのですが、思いつき１号ということで。
2. タイマ等を使って触角センサの電源を入れる。電源入れてから触覚センサが準備できるまでの時間が短い場合は、いいと思います。低遅延の電源をon/offするような装置は普通にあります。ラズパイで、実現できます。
3. センサの構造しだいですが、一般には、物理刺激を電気信号に変換する部分と、信号を計算機に伝える部分があります。それぞれのカタログ値を調べて足します。3軸加速度センサを使っていれば、遅延は、マイクロ秒単位。信号をI2Cで伝えていれば、1msecよりは短いくらい。

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Comments

[phantom.man]

ありがとうございます。参考にさせていただきます。