L6470によるステッピングモーターの複数制御

前提・実現したいこと

現在L6470ステッピングモータードライバーによりステッピングモーターを4個制御することを試みています．L6470は4個をデイジーチェーン接続し，一台のArduino Unoから個別に命令を送信するようにしています．

各々のステッピングモーターの角速度と回転方向が切り替わる周期をそれぞれ独立に制御したいと考えています．具体的にはループのたびにそれぞれのモーターの回転周期と角速度がランダムに切り替わるようにしたいです．

発生している問題・エラーメッセージ

角速度に関しては Run (DIR, Spd)命令を使用し，それぞれのL6470で個別にSpdを制御することで解決できました．周期に関してはLOOPのたびにそれぞれのDIRを反転させ，DELAYによって回転時間を制御しようとしたのですが，DELAYではすべてのL6470に同一の命令が送られてしまい，回転時間がすべてのモーターで同じになってしまいます．

該当のソースコード

    L6470_send(0x51);
    L6470_send(0x00);
    L6470_send(0x40);
    L6470_send(0x00);
 
    L6470_send2(0x51);
    L6470_send2(0x00);
    L6470_send2(0x40);
    L6470_send2(0x00);

    L6470_send3(0x51);
    L6470_send3(0x00);
    L6470_send3(0x40);
    L6470_send3(0x00);

    L6470_send3(0x51);
    L6470_send3(0x00);
    L6470_send3(0x40);
    L6470_send3(0x00);

    delay(ranperiod[j]);//回転周期の乱数列
    j++;

試したこと

上記のようにDELAYに乱数列を入れて周期を変更させると，LOOPのたびにランダムな周期にすることはできるのですが，全てのモーターで同一の周期になってしまいます．これを各々のモーターで別々の周期にしたいのです．回答お待ちしております．

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

行動規範の内容に同意します

回答1件

ベストアンサー

そりゃループの中で全部のモータの設定をいじれば全部が変更されますね
いろいろやり方はあると思いますが、
モータ番号と設定値を取る関数を作って、個別に設定できるようにしときましょう

void SetSpd(int motor,int spd)
{
    switch(motor){
    case 0:
      // モータ１の設定
      break;
    case 1:
      // モータ２の設定
      break;
    case 2:
      // モータ３の設定
      break;
    case 3:
      // モータ４の設定
      break;
    }
}

で、それぞれ変更したいときに呼び出すようにすればいいでしょう

投稿2018/10/26 02:49