Q&A
「外部パラメタの精度が悪い」というのは，どのような確認を行った結果なのでしょうか？
ステレオカメラにおける，2つのカメラの配置・角度について疑問があります
カメラ1を撮影対象に対して正面(0°)に配置，
カメラ2を撮影対象に対して斜め(45°)に配置して
ステレオ撮影を行っています．
カメラ1から撮影対象までの距離は300[mm]
カメラ2から撮影対象までの距離は250[mm]
と設置しています．
チェスボードを撮影し，
内部パラメータはカメラ1・カメラ2それぞれ再投影誤差0.1[pixcel]程度で求まります．
しかし，2つのカメラ間の外部パラメータ(x,y,z)が精度よく求まりません．
OpenCVにおけるステレオ視について，よろしければ以下の3点について質問させて下さい．
＜質問＞
1. 外部パラメータを精度よく求めるためには，現在の配置を変更する必要があるでしょうか？
2. ２つのカメラ間で，撮影対象までの距離・角度が大きく異なるのは問題でしょうか？
3. また他に外部パラメータを精度よく求めるためのアドバイスがありましたら，教えて頂きたいです．
よろしくお願いします．
こちらの質問を参考にさせて頂きました"https://teratail.com/questions/136068"
返信ありがとうございます．OpenCVにより算出した外部パラメータ(x,y,z)と，2つのカメラの設置条件から幾何学的に算出した理想値(x,y,z)を比較しています．
実際に理想通りの配置ではないから外部パラメタの校正が必要なわけですから，理論値のようなものと比較しても意味はないのでは？ 例えば，一方のカメラの撮影画像上の特徴点を他方の側の撮影画像上にマッピングしてずれていないかを見ると良いかと思います。（用途的には平行化結果の精度を確認すれば十分かもしれませんが）
回答1件
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2. ２つのカメラ間で，撮影対象までの距離・角度が大きく異なるのは問題でしょうか？
問題があるかどうかは行っていること次第だと思いますが，
カメラ間の距離が215mmくらい？ でその距離の対象を観測するのは個人的には「結構近いなぁ」と感じます．
対象の形状次第でしょうが，オクルージョンが結構問題になりそうな気がします．
3. また他に外部パラメータを精度よく求めるためのアドバイスがありましたら，教えて頂きたいです．
状況不明なので普通なアドバイスしかできません
- パターンの撮影枚数を増やす．
- 特徴点の検出精度が悪い画像が混入していないか確認する．
- （何をどうやっているか次第ですが）推定に際して良い初期値を与える．
とか……
投稿2018/10/22 09:21
編集2018/10/22 09:25総合スコア11663
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