前提・実現したいこと

お世話になります。
特徴点抽出の方法としてfast法を使っているのですが、keypoint内にある特徴点の座標を
別ファイルに記録したいと思っているのですがうまくいきません。
例えば、以下のプログラムで座標を表示しようとする場合どうすればよいかご助言お願いします。
https://www.cresco.co.jp/blog/entry/5504/にあるようなkeypointの展開結果を出したいと思っています。

発生している問題・エラーメッセージ

可変長引数をどうやったら表示させれるのかがわからないです。

Cannot pass non-trivial object of type 'std::vector<cv::KeyPoint>'to variadic function; expected type from format string was 'int'

該当のソースコード

C++
1int main(int argc, char *argv[])
2{
3  FILE *fp;
4  /*ここにkeypointの中身を記述したい*/
5  if ((fp = fopen("/Users/name/Desktop/datalist.txt", "w")) == NULL) {
6        printf("file open error!!\n");
7        exit(EXIT_FAILURE);
8    }
9 cv::Mat img = cv::imread("lenna.png", 1);
10  if(img.empty()) return -1;
11
12  cv::Mat gray_img;
13  cv::cvtColor(img, gray_img, CV_BGR2GRAY);
14  cv::normalize(gray_img, gray_img, 0, 255, cv::NORM_MINMAX);
15
16  std::vector<cv::KeyPoint> keypoints;
17  std::vector<cv::KeyPoint>::iterator itk;
18
19  auto detector=cv::FastFeatureDetector::create(70,false);
20  detector->detect(gray_img, keypoints);
21  fprintf(fp,"%d",keypoints); //ここでエラー
22 cv::Scalar color(100,255,100);
23  for(itk = keypoints.begin(); itk!=keypoints.end(); ++itk)
24  {
25    cv::circle(img, itk->pt, 1, color, -1);
26    cv::circle(img, itk->pt, itk->size, color, 1, CV_AA);
27    if(itk->angle>=0)
28    {
29      cv::Point pt2(itk->pt.x + cos(itk->angle)*itk->size, itk->pt.y + sin(itk->angle)*itk->size);
30      cv::line(img, itk->pt, pt2, color, 1, CV_AA);
31    }
32  }
33
34  fclose(fp);
35  cv::namedWindow("FAST Features",CV_WINDOW_AUTOSIZE|CV_WINDOW_FREERATIO);
36  cv::imshow("FAST Features", img);
37  cv::waitKey(0);
38}

試したこと

ディスクリプタ抽出でいけるのかもと思い、そちらの方もやってみましたがどれをつかえばいいのかわからず、取り敢えず上のような方法でやってみた次第です。

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

MacOS 10.12.6
opencv 3.4.1
xcode 8.3.3
ソースコードのURL http://opencv.jp/cookbook/opencv_img.html#id44

tiitoi

2018/10/09 06:47

上記コードは修正なしに動きましたが、どのような点が問題なのでしょうか？「エラーがでる」「こういうことがやりたいが方法がわからない」等

fuzzball

2018/10/09 06:49

C++のタグを付けた方がいいと思います。

LouiS0616

2018/10/09 06:50

何を試してどのように上手くいかなかったのか追記してください。

NMN

2018/10/09 07:59

質問を修正致しました。まだ足りない点があれば修正するので回答をできればお願いしたいです。

行動規範の内容に同意します

回答1件

ベストアンサー

特徴点の x, y 座標及び角度を記録したい場合は以下のようにしてみてはどうでしょうか？意図と違ったら教えてください。

cpp
1#include <iostream>
2#include <vector>
3
4#include <opencv2/opencv.hpp>
5
6int main(int argc, char *argv[])
7{
8    cv::Mat img = cv::imread("lena.png");
9    if (img.empty())
10        return -1;  // 読み込み失敗
11
12    cv::Mat gray_img;
13    cv::cvtColor(img, gray_img, CV_BGR2GRAY);
14    cv::normalize(gray_img, gray_img, 0, 255, cv::NORM_MINMAX);
15
16    auto detector = cv::FastFeatureDetector::create(70, false);
17    std::vector<cv::KeyPoint> keypoints;
18    detector->detect(gray_img, keypoints);
19
20
21    // 描画する。
22    ////////////////////////////////////////////////////////
23    cv::Scalar color(100, 255, 100);
24    for (const auto &p : keypoints) {
25        cv::circle(img, p.pt, 1, color, -1);             // 特徴点
26        cv::circle(img, p.pt, p.size, color, 1, CV_AA);  // 特徴点の大きさ
27
28        if (p.angle >= 0) {
29            cv::Point pt2(
30                p.pt.x + cos(p.angle) * p.size, p.pt.y + sin(p.angle) * p.size);
31            cv::line(img, p.pt, pt2, color, 1, CV_AA);
32        }
33    }
34
35    // ファイルに出力する。
36    ////////////////////////////////////////////////////////
37    std::string filename = "keypoints.csv";
38    std::ofstream ofs(filename);
39    ofs << "x,y,angle" << std::endl;
40    for (const auto &p : keypoints) {
41        ofs << p.pt.x << "," << p.pt.y << "," << p.angle << std::endl;
42    }
43
44    cv::namedWindow("FAST Features", CV_WINDOW_AUTOSIZE | CV_WINDOW_FREERATIO);
45    cv::imshow("FAST Features", img);
46    cv::waitKey(0);
47}
48

出力ファイル

x,y,angle
198,25,-1
198,26,-1
194,29,-1
195,29,-1
130,34,-1
170,49,-1
171,49,-1
170,50,-1
183,50,-1
183,51,-1
162,56,-1
109,74,-1
125,76,-1
126,76,-1
126,77,-1
127,77,-1
126,78,-1
127,78,-1
126,79,-1
176,79,-1
151,86,-1
116,87,-1
148,87,-1

投稿2018/10/09 08:12

tiitoi

総合スコア21956