前提・実現したいこと
Arduinoにロータリエンコーダを接続し,マイコンカーの移動距離や速度を計測したいと思っています.
今回使用したロータリエンコーダの分解能は,1000[P/R]です.四逓倍で取得しようと思っているので,一回転当たり,4000[P/R]取得できると予想しているのですが,下記のプログラムで一回転あたりのパルス数を計測してみた結果,約900パルスしか取得できませんでした.
どの部分を修正・変更したらよいと思いますか?お力を貸していただけるとありがたいです.
該当のソースコード
#include <MsTimer2.h>
const int ENC_A = 2;
const int ENC_B = 3;
const int ENC_Z = 10;
int count = 0, zcount = 0, znow = 0, alcount =0, co =0 ,ri = 22;
unsigned long curtime,oldtime;
float curcount,rm,dis1,v,oldcount = 0,disdif;
void setup() {
pinMode(ENC_A, INPUT_PULLUP);
pinMode(ENC_B, INPUT_PULLUP);
pinMode(ENC_Z, INPUT_PULLUP);
Serial.begin(9600);
attachInterrupt(0, ENC_READ, CHANGE);
attachInterrupt(1, ENC_READ, CHANGE);
MsTimer2::set(10, status);
MsTimer2::start();
}
void loop() {
}
float dis(int count){ //距離
rm = ri/39.370; //インチをmに変換
dis1 = (rm*3.14) / 4000 * count; //距離[m]
return dis1;
}
void ENC_READ() {
++curcount;
}
void speed1(){
disdif = dis(curcount - oldcount);
v = ((disdif) / (10*pow(10,-3)))*pow(10,-3)6060; //速度[m/h]
oldcount = curcount;
Serial.print("速度:");
Serial.println(v);
Serial.print("移動距離:"); //[m]
Serial.println(dis(curcount));
Serial.print("カウント数:");
Serial.println(curcount);
}
