信号を認識して自律制御で前進、停車するロボットの実現

Question

前提・実現したいこと

私は大学生で、研究の一環で自律制御ロボットの信号認識の担当を請け負っています。
私は信号の手前からスタートし、青信号で前進、赤信号で停車するプログラムを書きたいです
主にDeepLearningを用いた手法で、現在までYOLOv2で赤信号、青信号、黒信号の認識に成功しました
また、gazeboを用いたシュミレーションなども行い、それなりにイメージがついたのですがまだ分かっていないことがあります

ここに質問の内容を詳しく書いてください。

信号の認識は出来たのですが、rvizを使い、YOLOv2を通してusbカメラを起動し、赤だったら停車、青だったら前進と言ったプログラムの組み込み方がわかっていません
現在はROSの本を学習していますがやはり自分でオリジナルのプログラムを書くとなると全くわかりません
今後どんな勉強をすればよいか、またおすすめのサイトや本などがあれば教えていただきたく思います

（例）PHP(CakePHP)で●●なシステムを作っています。
■■な機能を実装中に以下のエラーメッセージが発生しました。

発生している問題・エラーメッセージ

エラーメッセージ

該当のソースコード

ソースコード

試したこと

ここに問題に対して試したことを記載してください。

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

ここにより詳細な情報を記載してください。

Comments

[coco_bauer]

「赤信号、青信号、黒信号の認識に成功しました」との事ですが、それに使った画像はusbカメラから取得したものではないのですか？画像が取得できているのなら、その全段階でカメラの起動をしていると思うのですが。

[coco_bauer]

前進、停止といったプログラムは、ロボット操作担当の方が知っているのでは？

Answer 1

使っている言語がわからないので自分の使っているpythonでの方法で失礼します。

自分は、コードの中でyoloを使った認識を実行しその出力を変数に文字列として代入し、何を認識したのかを検出するといった方法でやりました。
実現したい内容を見る限りリアルタイムでの動作を考えているようなのですが、自分はまだリアルタイムでは試したことがないのでそこへの回答は控えさせていただきます。

間違っていたらすみません。

Comments

[tctff]

返信が遅れました
私もYoloを使っての認識を試みたのですが、あなたの仰る認識を実行しその出力を変数に文字列として代入という部分はyolo側のどのファイルを見ればわかりますか？
私はDemoというプログラムだと思ったので何度か確認しましたがわかりませんでした

[退会済みユーザー]

すみません私の質問への理解が足りていませんでした。
私も同じようなことをやろうとしているのですが、yoloはdarkflowを使ってpythonの中で実装できるということがわかりました。まだ詳しくはわかりませんが、おそらく結果の出力を取り出し変数に入れそれに応じた動作を実行することができると考えています。
ロボットに関しては見識が全くないのでわかりません。