質問をすることでしか得られない、回答やアドバイスがある。

15分調べてもわからないことは、質問しよう!

ただいまの
回答率

90.76%

  • C

    3466questions

    C言語は、1972年にAT&Tベル研究所の、デニス・リッチーが主体となって作成したプログラミング言語です。 B言語の後継言語として開発されたことからC言語と命名。そのため、表記法などはB言語やALGOLに近いとされています。 Cの拡張版であるC++言語とともに、現在世界中でもっとも普及されているプログラミング言語です。

  • mbed

    19questions

    mbed(エンベッド)は、Webサイト上でC++を使って開発を行う、ワンボードマイコンのプロトタイピングツールです。PCに開発環境をインストールする必要がなく、Webにアクセスできればどこにいても開発を行うことができます。

mbedによるサーボモータの制御について

解決済

回答 1

投稿

  • 評価
  • クリップ 0
  • VIEW 228

mbedを用いたサーボモータの制御について
https://youtu.be/uMxCtYfdkhs

下記に示すyoutubeでの動画のようにmbedを用いてサーボモータをジョイスティックで制御しました。

しかし、動画の後半にあるようにジョイステックを
動かしているとある時、急に動かなくなる時があります。

この原因を探っているのですが、いまいち確かな解決策が
見当たらず困っております。
(手でモーターを少しだけ回すとまた、復活します)

また、プログラムを始動した時もジョイステックで動かしても
すぐにはモータは回らず、手で少し動かすと急に反応します。

この原因や解決策をご教授して頂きたいです。

以下にこの環境の詳細とソースコードを載せます。

サーボモータ TowerPro サーボ MG996R
mbed 1768
モータ駆動電圧 単三電池四本

ソースコード

※ジョイスティックは動かしていない時が0.76です
※サーボモータの制御パルスは0.5ms ~ 2.4msで180°回転なので
1.45msを0°として処理


include "mbed.h"

PwmOut servo1(p21);
Serial pc(USBTX, USBRX); // tx, rx 

AnalogIn x(p19);

int main() {
float xx,mx;
servo1.period_ms(20);// pulse cycle = 20ms

float pwidth = 0.00145;
float motorSpeed = 0.0;

int i = 0;

servo1.pulsewidth(pwidth);
wait(0.2);

while(1){

xx = x.read(); //ジョイスティックでアナログ値を読み取る

if((xx<0.74) || (xx>0.77)){
mx = abs(xx - 0.5);
}
else mx = 0.0;

//モーター前転
if(xx>0.77){
motorSpeed = mx*0.0001;
if((pwidth+motorSpeed)<0.0024){
pwidth += motorSpeed;
servo1.pulsewidth(pwidth);
wait(0.01);
}
}

else if(xx<0.74){
//モーター後転
motorSpeed = mx*0.0001;
if((pwidth-motorSpeed)>0.0005){
pwidth -= motorSpeed;
servo1.pulsewidth(pwidth);
wait(0.01);
}
}
else{ 
motorSpeed = 0.0;
pwidth = pwidth;
wait(0.03);
}

pc.printf("x = %.3e %.3e\n",mx,xx);

}//while 
}//main


  • 気になる質問をクリップする

    クリップした質問は、後からいつでもマイページで確認できます。

    またクリップした質問に回答があった際、通知やメールを受け取ることができます。

    クリップを取り消します

  • 良い質問の評価を上げる

    以下のような質問は評価を上げましょう

    • 質問内容が明確
    • 自分も答えを知りたい
    • 質問者以外のユーザにも役立つ

    評価が高い質問は、TOPページの「注目」タブのフィードに表示されやすくなります。

    質問の評価を上げたことを取り消します

  • 評価を下げられる数の上限に達しました

    評価を下げることができません

    • 1日5回まで評価を下げられます
    • 1日に1ユーザに対して2回まで評価を下げられます

    質問の評価を下げる

    teratailでは下記のような質問を「具体的に困っていることがない質問」、「サイトポリシーに違反する質問」と定義し、推奨していません。

    • プログラミングに関係のない質問
    • やってほしいことだけを記載した丸投げの質問
    • 問題・課題が含まれていない質問
    • 意図的に内容が抹消された質問
    • 広告と受け取られるような投稿

    評価が下がると、TOPページの「アクティブ」「注目」タブのフィードに表示されにくくなります。

    質問の評価を下げたことを取り消します

    この機能は開放されていません

    評価を下げる条件を満たしてません

    評価を下げる理由を選択してください

    詳細な説明はこちら

    上記に当てはまらず、質問内容が明確になっていない質問には「情報の追加・修正依頼」機能からコメントをしてください。

    質問の評価を下げる機能の利用条件

    この機能を利用するためには、以下の事項を行う必要があります。

回答 1

checkベストアンサー

+1

電源が貧弱すぎです
きちんとした電源を用意してそれで駆動するようにしましょう。

モータが停止していて、起動させようとした場合に大電流が流れます
その時に、単3乾電池では、その大電流で電圧が下がってしまいモータを回すことが出来ません

投稿

  • 回答の評価を上げる

    以下のような回答は評価を上げましょう

    • 正しい回答
    • わかりやすい回答
    • ためになる回答

    評価が高い回答ほどページの上位に表示されます。

  • 回答の評価を下げる

    下記のような回答は推奨されていません。

    • 間違っている回答
    • 質問の回答になっていない投稿
    • スパムや攻撃的な表現を用いた投稿

    評価を下げる際はその理由を明確に伝え、適切な回答に修正してもらいましょう。

  • 2018/05/02 02:22

    ありがとうございます。
    12V 2AのACアダプターに変えたいと思います

    キャンセル

  • 2018/05/02 07:21

    そのサーボモータの動作電圧しらべてみよーな。。

    キャンセル

  • 2018/05/03 12:13

    あ、もちろん
    適正電圧まで電圧降下させます。

    キャンセル

  • 2018/05/03 12:39

    電圧降下て、、まあ、なんでもやってみて失敗したら失敗したでそれもまた糧になるんだから頑張ってやってみよう。
    くれぐれも火事は出さないようにな。

    キャンセル

  • 2018/05/06 23:39

    ありがとうございます。

    三端子可変レギュレーターでヒートシンクつけて
    放熱しながら行ったところ無事にできました。

    あと、ビギナーな質問で申し訳ないですが
    それでは、この場合はどのようにするのがベターなのでしょうか?
    サーボモーターの適正電圧にあったACアダプターを購入するという事
    でしょうか?

    お手数ですが、いろいろ知りたいので
    よろしくお願いします。

    キャンセル

  • 2018/05/06 23:45

    12Vから5Vの三端子となると、モータを回してるとかなりの発熱になるんじゃないでしょうか
    #回すのが短時間なら問題にならないかも
    そりゃベターなのが5Vの電源を用意することですね
    5V2Aの電源と言えば、、2AのUSB充電器を用意すればそれでOKってことになりますねw

    キャンセル

  • 2018/05/07 00:00

    なるほど、
    短時間だったので
    長時間側の発熱を気にしていなかったです。

    USB充電器はいけますね。
    仕様書にはトルクを高めるなら6Vが適正と書いてあったため
    USB充電器には着目しておりませんでした。

    ですが、安全面を考えるとそちらの方が良いかもしれません。

    いろいろ、初学者にご親切にいろいろ教えていただき
    ありがとうございました!
    これからもよろしくお願いします。

    キャンセル

  • 2018/05/07 00:08

    6Vを与えたいという場合は、ACアダプタじゃなく、
    https://www.marutsu.co.jp/pc/i/64235/
    こんな電源だと、電圧調整のトリマが付いてるので、6V程度には電圧を上げることが出来ます

    キャンセル

  • 2018/05/07 00:12

    まあ、ぐぐると6VのACアダプタもふつーに売ってるようなので、それを買うのももあべたー

    キャンセル

15分調べてもわからないことは、teratailで質問しよう!

  • ただいまの回答率 90.76%
  • 質問をまとめることで、思考を整理して素早く解決
  • テンプレート機能で、簡単に質問をまとめられる

関連した質問

同じタグがついた質問を見る

  • C

    3466questions

    C言語は、1972年にAT&Tベル研究所の、デニス・リッチーが主体となって作成したプログラミング言語です。 B言語の後継言語として開発されたことからC言語と命名。そのため、表記法などはB言語やALGOLに近いとされています。 Cの拡張版であるC++言語とともに、現在世界中でもっとも普及されているプログラミング言語です。

  • mbed

    19questions

    mbed(エンベッド)は、Webサイト上でC++を使って開発を行う、ワンボードマイコンのプロトタイピングツールです。PCに開発環境をインストールする必要がなく、Webにアクセスできればどこにいても開発を行うことができます。