mbedによるサーボモータの制御について

Question

mbedを用いたサーボモータの制御について
https://youtu.be/uMxCtYfdkhs

下記に示すyoutubeでの動画のようにmbedを用いてサーボモータをジョイスティックで制御しました。

しかし、動画の後半にあるようにジョイステックを
動かしているとある時、急に動かなくなる時があります。

この原因を探っているのですが、いまいち確かな解決策が
見当たらず困っております。
（手でモーターを少しだけ回すとまた、復活します）

また、プログラムを始動した時もジョイステックで動かしても
すぐにはモータは回らず、手で少し動かすと急に反応します。

この原因や解決策をご教授して頂きたいです。

以下にこの環境の詳細とソースコードを載せます。

サーボモータ ＴｏｗｅｒＰｒｏ サーボ ＭＧ９９６Ｒ
mbed 1768
モータ駆動電圧 単三電池四本

ソースコード

※ジョイスティックは動かしていない時が0.76です
※サーボモータの制御パルスは0.5ms ~ 2.4msで180°回転なので
1.45msを0°として処理

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#include "mbed.h"

PwmOut servo1(p21);
Serial pc(USBTX, USBRX); // tx, rx

AnalogIn x(p19);

int main() {
float xx,mx;
servo1.period_ms(20);// pulse cycle = 20ms

float pwidth = 0.00145;
float motorSpeed = 0.0;

int i = 0;

servo1.pulsewidth(pwidth);
wait(0.2);

while(1){

xx = x.read(); //ジョイスティックでアナログ値を読み取る

if((xx<0.74) || (xx>0.77)){
mx = abs(xx - 0.5);
}
else mx = 0.0;

//モーター前転
if(xx>0.77){
motorSpeed = mx*0.0001;
if((pwidth+motorSpeed)<0.0024){
pwidth += motorSpeed;
servo1.pulsewidth(pwidth);
wait(0.01);
}
}

else if(xx<0.74){
//モーター後転
motorSpeed = mx*0.0001;
if((pwidth-motorSpeed)>0.0005){
pwidth -= motorSpeed;
servo1.pulsewidth(pwidth);
wait(0.01);
}
}
else{
motorSpeed = 0.0;
pwidth = pwidth;
wait(0.03);
}

pc.printf("x = %.3e %.3e\n",mx,xx);

}//while
}//main

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Answer 1

電源が貧弱すぎです
きちんとした電源を用意してそれで駆動するようにしましょう。

モータが停止していて、起動させようとした場合に大電流が流れます
その時に、単３乾電池では、その大電流で電圧が下がってしまいモータを回すことが出来ません

Comments

[TakayukiYamada]

ありがとうございます。
12V 2AのACアダプターに変えたいと思います

[y_waiwai]

そのサーボモータの動作電圧しらべてみよーな。。

[TakayukiYamada]

あ、もちろん
適正電圧まで電圧降下させます。

[y_waiwai]

電圧降下て、、まあ、なんでもやってみて失敗したら失敗したでそれもまた糧になるんだから頑張ってやってみよう。
くれぐれも火事は出さないようにな。

[TakayukiYamada]

ありがとうございます。

三端子可変レギュレーターでヒートシンクつけて
放熱しながら行ったところ無事にできました。

あと、ビギナーな質問で申し訳ないですが
それでは、この場合はどのようにするのがベターなのでしょうか？
サーボモーターの適正電圧にあったACアダプターを購入するという事
でしょうか？

お手数ですが、いろいろ知りたいので
よろしくお願いします。

[y_waiwai]

１２Vから５Vの三端子となると、モータを回してるとかなりの発熱になるんじゃないでしょうか
＃回すのが短時間なら問題にならないかも
そりゃベターなのが５Vの電源を用意することですね
５V2Aの電源と言えば、、２AのUSB充電器を用意すればそれでOKってことになりますねｗ

[TakayukiYamada]

なるほど、
短時間だったので
長時間側の発熱を気にしていなかったです。

USB充電器はいけますね。
仕様書にはトルクを高めるなら6Vが適正と書いてあったため
USB充電器には着目しておりませんでした。

ですが、安全面を考えるとそちらの方が良いかもしれません。

いろいろ、初学者にご親切にいろいろ教えていただき
ありがとうございました！
これからもよろしくお願いします。

[y_waiwai]

６Vを与えたいという場合は、ACアダプタじゃなく、
https://www.marutsu.co.jp/pc/i/64235/
こんな電源だと、電圧調整のトリマが付いてるので、６V程度には電圧を上げることが出来ます

[y_waiwai]

まあ、ぐぐると６VのACアダプタもふつーに売ってるようなので、それを買うのももあべたー