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エラーの修正 raspberry pi2とnode.jsを用いてARDrone2.0を操作するプログラムについて

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takeza

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前提・実現したいこと

raspberry pi2を用いて、node.jsを使ってARDrone2.0の操作をしようとしています。> https://github.com/senyoltw/ardrone-raspberry-pi
このページを参考にして、3つのセンサーで操作するプログラムを書いたのですがエラーが発生してしまいました。
どのように修正すればいいのかを教えてください。

発生している問題・エラーメッセージ

エラーが出ているのですが原因と修正方法がわかりません。
下記がエラーメッセージになります

/home/pi/sink/drone_usonic2.js:8 
var sensor1 = usonic. sensor (24,23);
                      ^
TypeError; Object  #<objects> has no methodsensorat Object.<anonymous> (/home/pi/sink/drone_usonic2.js:8:22)
at Module._compile (module.js:456:26)
at Object.Module._extensions..js(module.js:474:10) 
at Module.load (module.js:356:32) 
at Function.Module._load (module.js:312:12) 
at Function.Module.runMain (module.js:497:10) 
at startup (node.js: 119:16)
at node.js:902:3

該当のソースコード

```node.js
var arDrone = require('ar-drone');
var client = arDrone.createClient();

var http = require("http");
var stream = require("dronestream");

var usonic = require('r-pi-usonic');
var sensor1 = usonic.sensor(24,23);
var sensor2 = usonic.sensor(15,14);
var sensor3 = usonic.sensor(27,17);

var server = http.createServer(function(req,res){
require("fs").createReadStream(_dirname + "/index.html").pipe(res);
});

stream.listen(server);
server.listen(3000);

client.stop();
client.calibrate(0);
client.disableEmergency();

client.takeoff();

var control = function(){
var distance1 = sensor1();
var distance2 = sensor2();
var distance3 = sensor3();
var distance_far1;
var distance_far2;
var distance_far3;

if(distance1 < 40)distance_far1 = false;
else distance_far1 = true;

if(distance_far1){
client.front(0.03);

}
else{
client.clockwise(0.3);
}
setTimeout(function(){
client.stop();
control();
},100);
}

if(distance2 < 60) distance_far2 = false;
else distance_far2 = true;
if(distance_far2){
client.front(0.03);
}
else{
client.left(0.1);
}
setTimeout(function(){
client.stop();
control();
},100);

if(distance3 < 60) distance_far3 = false;
else distance_far3 = true;
if(distance_far3){
client.front(0.03);
}
else{
client.raight(0.1);
}
setTimeout(function(){
client.stop();
control();
},100);

setTimeout(function(){
control();
},2000);

client.after(60000,function(){
client.stop();
client.land();
});

試したこと

何をすればいいのか見当もつかず、自分では解決できないと判断しました。回答をお願いします。

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以下の回答は検証していません.


エラーの内容から察するにusonic.sensorメソッドが存在しないと考えられます. usonic.createSensorの間違いではないでしょうか?
追記:
その後のエラーの内容から察するにusonic.initメソッドを最初に実行するのではないのでしょうか?

var usonic = require('r-pi-usonic');
usonic.init();
var sensor1 = usonic.createSensor(24,23);
var sensor2 = usonic.createSensor(15,14);
var sensor3 = usonic.createSensor(27,17); 

参考
https://www.npmjs.com/package/r-pi-usonic

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  • 2018/01/21 02:11

    解答ありがとうございます。
    var sensor1 = usonic.createSensor(24,23);
    var sensor2 = usonic.createSensor(15,14);
    var sensor3 = usonic.createSensor(27,17);
    というように修正してみました。そうすると今度は
    /home/pi/sink/node_modules/r-pi-usonic/lib/usonic.js:57
    throw new Error('please call `usonic.init()` first');
    ^
    Error: please call `usonic.init()` first
    at Object.createSensor (/home/pi/sink/node_modules/r-pi-usonic/lib/usonic.js:57:15)
    at Object.<anonymous> (/home/pi/sink/drone_usonic.js:10:21)
    at Module._compile (module.js:456:26)
    at Object.Module._extensions..js (module.js:474:10)
    at Module.load (module.js:356:32)
    at Function.Module._load (module.js:312:12)
    at Function.Module.runMain (module.js:497:10)
    at startup (node.js:119:16)
    at node.js:902:3
    というエラーが出てしまいました。重ね重ねすみません。

    キャンセル

  • 2018/01/21 02:59

    簡単なエラーメッセージくらい自分で解決できんとこの後しんどいと思うよ.

    キャンセル

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