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ロボットをブラウザから制御したい

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marumori

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[bb-8]をブラウザから動かしてみた
を参考にし、Sphero SPRK+をブラウザから制御してみたいと考えています。

<実行環境>
Raspberry Pi3 Model B
Raspbian
node v5.5.0

**app.js**
let Cylon = require('cylon');
let MilkCocoa = require('milkcocoa');
let milkcocoa = new MilkCocoa('milkcocoaのアプリID.mlkcca.com');
let ds = milkcocoa.dataStore('bb8');

Cylon.robot({
  connections: {
    bluetooth: { adaptor: 'central', uuid: 'spheroのuuid', module: 'cylon-ble'}
  },

  devices: {
    bb8: { driver: 'bb8', module: 'cylon-sphero-ble'}
  },

  work: (my) => {main(my)}
}).start();

function main(my){
  ds.on('send', (sended) => {
    if(sended.value.v === 'forward'){
      console.log('forward');
      my.bb8.roll(60, 0);
    }
    if(sended.value.v === 'back'){
      console.log('back');
      my.bb8.roll(0, 60);
    }
    if(sended.value.v === 'right'){
      console.log('right');
      my.bb8.roll(60, 0);   //後で値を変える
    }
    if(sended.value.v === 'left'){
      console.log('left');
      my.bb8.roll(60, 0);    //後で値を変える
    }

    if(sended.value.v === 'red'){
      console.log('red');
      my.bb8.color(0xFF0000);
**controller.js**
var MilkCocoa = require('milkcocoa');
var milkcocoa = new MilkCocoa('milkcocoaのアプリid.mlkcca.com');
var ds = milkcocoa.dataStore('bb8');


$('.button1').on('click',function(){
  ds.send({v:'forward'}, (err, sended) => {
    console.log(sended);
  });
});

$('.button2').on('click',function(){
  ds.send({v:'back'}, (err, sended) => {
    console.log(sended);
  });
});

$('.button3').on('click',function(){
  ds.send({v:'right'}, (err, sended) => {
    console.log(sended);
  });
});

$('.button4').on('click',function(){
  ds.send({v:'left'}, (err, sended) => {
    console.log(sended);
  });
});

$('.button6').on('click',function(){
  ds.send({v:'red'}, (err, sended) => {
    console.log(sended);
  });
});

$('.button7').on('click',function(){
  ds.send({v:'green'}, (err, sended) => {
    console.log(sended);
  });
});

$('.button5').on('click',function(){
  ds.send({v:'blue'}, (err, sended) => {
    console.log(sended);
  });
});
**index.html**
<!DOCTYPE html>
<html lang="ja">

<head>
<meta charset="UTF-8">
<script type="text/javascript"
src="http://ajax.googleapis.com/ajax/libs/jquery/1.9.1/jquery.min.js"></script>


<title>Sphero controller</title>
<script src="http://cdn.mlkcca.com/v0.6.0/milkcocoa.js"></script>
<script type="text/javascript" src="controller.js"></script>
</script>
<link rel="stylesheet" href="example.css">
</head>

<body>

<h1>Sphero Controller</h1>

<h2>操作画面</h2>

<div>
<button class="button1" type="submit"></button>
<button class="button2" type="submit"></button>
<button class="button3" type="submit"></button>
<button class="button4" type="submit"></button>

</div>
<script src="http://code.jquery.com/jquery-1.10.1.min.js"></script>

<h2>色選択</h2>
<p>
<a class="button5" href="#">blue</a>
</p>
<p>
<a class="button6" href="#">red</a>
</p>
<p>
<a class="button7" href="#">green</a>
</p>

<script src="http://cdn.mlkcca.com/v0.6.0/milkcocoa.js"></script>
<script type="text/javascript" src="controller.js"></script>

</body>
</html>

jsコードは参考サイトとほぼ同じなのですが、index.htmlは自分で作成しているためか、エラーが発生しています。(Sphero[ロボット]と接続はするが、ボタンを押しても変化無し、、、)

**エラー**
controller.js:2 Uncaught ReferenceError: require is not defined


milkcocoaが正しく読み込めていないことが原因であることはわかりますが、どこを変えたらいいのかわかりません。

また、jqueryも正しく読み込めていないようです。(記述ミスによるスクリプトエラー?)

sudo node ./controller.js
error

/home/pi/mytestapp/controller.js:7
$('.button1').on('click',function(){
^

ReferenceError: $ is not defined
    at Object.<anonymous> (/home/pi/mytestapp/controller.js:7:1)
    at Module._compile (module.js:624:30)
    at Object.Module._extensions..js (module.js:635:10)
    at Module.load (module.js:545:32)
    at tryModuleLoad (module.js:508:12)
    at Function.Module._load (module.js:500:3)
    at Function.Module.runMain (module.js:665:10)
    at startup (bootstrap_node.js:187:16)
    at bootstrap_node.js:607:3

ご教示ねがいします。

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  • 2017/12/15 14:15

    回答ありがとうございます。
    上記の記事を参考にしてみたいと思います。
    ちなみに、パスが通っていない場合どこにパスを指定するのがよいのでしょうか?

    キャンセル

  • 2017/12/15 14:47

    controller.jsの中身が間違っており、
    var MilkCocoa = require('milkcocoa');を削除すると無事制御ができました。
    ご協力ありがとうございました。

    キャンセル

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