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### 前提・実現したいこと

点群の位置合わせを行うICPアルゴリズムを自分で実装しようと考えています。
二つの点群の対応する点の距離を求めたいのですが、なかなかうまくいきません。
なにかアドバイスをいただけると助かります。

### 発生している問題・エラーメッセージ

```
main内、while(doesConverged(...　内
　weight.push_back(pow(..... の文

invalid use of ‘boost::detail::sp_array_access<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> >::type {aka void}’
```

### 該当のソースコード

```C++
constexpr double PI = 3.14159265358979;
constexpr double CONVERGE_THRESHOLD = 1.0;

double degreeToRadian(double degree){
	return  degree * (PI / 180); 
}

float FindClosestPoint(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr source, pcl::KdTreeFLANN<pcl::PointXYZ> &targetTree,std::vector<int> &closestPoints){
  std::vector<float> distanceOfClosestPoints;
  //sourceの各点からもっとも近い点を探すループ
  for(auto p:*source){
    std::vector<int> tmp_i;
    std::vector<float> tmp_f;
    targetTree.nearestKSearch(p,1,tmp_i,tmp_f);
    closestPoints.push_back(tmp_i[0]);
    distanceOfClosestPoints.push_back(tmp_f[0]);
  }
  
  float sum=0;
  for(float d:distanceOfClosestPoints){
    sum += d;
  }
  return sum;
}

bool doesConverged(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr source, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> target,  Eigen::Affine3d trans){
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> closest;

  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> transed;
  pcl::transformPointCloud(*source,transed,trans);
  float Sum_Distance = 0;

  for(size_t i = 0;i = transed.size ();i++)
	{
        Sum_Distance += pow( (target[i].x - transed[i].x) * (target[i].x - transed[i].x) + (target[i].y - transed[i].y) * (target[i].y - transed[i].y) + (target[i].z - transed[i].z) * (target[i].z - transed[i].z), 0.5 );
    }
    return Sum_Distance <= CONVERGE_THRESHOLD;
}

struct CostFunc
{
  CostFunc(const pcl::PointNormal source, const pcl::PointNormal target, const bool w)
      : source_(source), target_(target), w_(w) {}

  template <typename T>
  bool operator()(const T *const p, T *residual, const bool w)
  {
      T x = T(source_.x);
    T y = T(source_.y);
    T z = T(source_.z);

    pcl::PointXYZ Tb;
	  Tb.x = p[0]*x+p[1]*y+p[2]*z+p[3];
	  Tb.y = p[4]*x+p[5]*y+p[6]*z+p[7];
	  Tb.z = p[8]*x+p[9]*y+p[10]*z+p[11];

  	residual[0] = T(w?1:0)*T(sqrt(pow( (target_.x - Tb.x)*(target_.x - Tb.x) + (target_.y - Tb.y) * (target_.y - Tb.y) + (target_.z - Tb.z) * (target_.z - Tb.z), 0.5 )));
    return true;
  }

  private:
    pcl::PointNormal source_;
    pcl::PointNormal target_;
    double w_;
};

Eigen::Matrix3d minimizeTransform(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr source,pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr target,std::vector<int> &closest,std::vector<bool> &weight){
  Eigen::Matrix3d matrix;
	ceres::Problem problem;
  std::vector<double> param(9, INITIAL_SURFACE_PARAMETER);
  for (int i = 0; i < target->size(); ++i)
  {
    ceres::CostFunction *cost =
        new ceres::AutoDiffCostFunction<CostFunc, 1, 9>(new CostFunc(source->at[i], target->at(closest[i]), weight[i]));
    problem.AddResidualBlock(cost, NULL, param.data());
  }
  //最適化のためのオプションを設定
  ceres::Solver::Options options;
  options.linear_solver_type = ceres::DENSE_QR;
  options.minimizer_progress_to_stdout = PRINT_SOLVER_PROGRESS;
  //最適化過程の情報保持用
  ceres::Solver::Summary summary;
  //最適化開始
  ceres::Solve(options, &problem, &summary);

  matrix << param[0],param[1],param[2],
            param[3],param[4],param[5],
            param[6],param[7],param[8];
            return matrix;
  }

int main(){
	const double Dmax = 0.1;
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr sourceCloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr targetCloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	Eigen::Affine3d affine;

  //点群(PCD)の読み込み
  pcl::io::loadPCDFile("raw_1.pcd", *sourceCloud); //ファイル名は仮
  pcl::io::loadPCDFile("raw_2.pcd", *targetCloud); //ファイル名は仮

  std::vector<int> closestPoints(sourceCloud->size());
  
  pcl::KdTreeFLANN<pcl::PointXYZ> tTree;
  tTree.setInputCloud(targetCloud);
	
	// アフィン行列の初期化
    Eigen::Translation<double, 3> offset(0,0,0);
    //offset = (0,0,0);// 平行移動量
    Eigen::Quaternion<double> rot(
	// 回転量
    	Eigen::AngleAxisd(degreeToRadian(0), Eigen::Vector3d::UnitX()) *
        Eigen::AngleAxisd(degreeToRadian(0), Eigen::Vector3d::UnitY()) *
        Eigen::AngleAxisd(degreeToRadian(0), Eigen::Vector3d::UnitZ()));
        
	affine = offset * rot;

  while(doesConverged(sourceCloud,*targetCloud,affine)){
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr transedCloud;
    pcl::transformPointCloud(*sourceCloud,*transedCloud,affine);
    std::vector<bool> weight;
    FindClosestPoint(transedCloud, tTree,closestPoints);
    for(int i = 0; i <= transedCloud->size(); i++){
      weight.push_back(pow((targetCloud[closestPoints[i]].x - transedCloud[i].x) * (targetCloud[closestPoints[i]].x - transedCloud[i].x) + (targetCloud[closestPoints[i]].y - transedCloud[i].y) * (targetCloud[closestPoints[i]].y - transedCloud[i].y) + (targetCloud[closestPoints[i]].z - transedCloud[i].z) * (targetCloud[closestPoints[i]].z - transedCloud[i].z), 0.5 ) <= 0.1);
    }
    affine = minimizeTransform(sourceCloud,targetCloud, closestPoints, weight);
	}
}

```

### 試したこと

以前投稿した時に発生していたエラーは、関数の型を修正することで自己解決しました。



### 補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

開発環境
ubuntu 16.04
visual studio code
C++

使用ツール
point cloud library
Ceres Solver
Eigen

二つの点群の対応する点間の距離を求めたいです。

### 前提・実現したいこと

YoutubeのiFrameAPIを使ってサイトを作っています。

import文を使って、videoIdは別ファイルに読み込ませてwebpackでまとめたいのですが

import文を書くと以下の関数が

```
function onYouTubeIframeAPIReady() {
```

が動かなくなります。


### 該当のソースコード

```javascript 
//iframe.js

import ytData from './data';

var tag = document.createElement('script');
tag.src = "https://www.youtube.com/iframe_api";
var firstScriptTag = document.getElementsByTagName('script')[0];
firstScriptTag.parentNode.insertBefore(tag, firstScriptTag);
 // 各プレーヤーの格納
var ytPlayer = [];
// 各動画情報
 
// 各プレーヤーの埋め込み
function onYouTubeIframeAPIReady() {
    for(var i = 0; i < ytData.length; i++) {
        ytPlayer[i] = new YT.Player(ytData[i]['area'], {
            videoId: ytData[i]['id'],
            playerVars: {
                rel: 0
            },
            events: {
                'onReady': onPlayerReady
            }
        });
    }
}
 
function onPlayerReady(e) {
    for (var i = 0; i < ytData.length; i++) {
        if(e.target.getIframe().id == ytData[i]['area']) {
            console.log(ytData[i]['area'] + 'のプレーヤー準備完了しました。');
        }
    };
}
```

```javascript 

// data.js

var ytData = [
    {
        id: 'hoge',
        area: 'player'
    }, {
        id: 'hoge',
        area: 'player01'
    }
];   

export {ytData};

```

### 試したこと

ここに問題に対して試したことを記載してください。

### 補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

ここにより詳細な情報を記載してください。

YoutubeのiFrameAPIでimport 文を使いたい

### 前提・実現したいこと

Spring Tool Suiteを用いた開発について学習しています。
ログインフォームを作成中です。

### 発生している問題・エラーメッセージ


JSPファイルにおいて
<form:input path="mail_address"/>
と記述していたのですが、実行してみると
<form:input　までしか読み込まれておらず、それ以降のソースが表示されません。

どうしたらいいのでしょうか。。。

### 該当のソースコード

```jsp
<%@ page language="java" contentType="text/html; charset=UTF-8"
	pageEncoding="UTF-8"%>
<%@ taglib prefix="form" uri="http://www.springframework.org/tags/form"%>
<%@ taglib prefix="fn" uri="http://java.sun.com/jsp/jstl/functions"%>
<%@ taglib prefix="c" uri="http://java.sun.com/jsp/jstl/core" %>
<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<meta charset="UTF-8">
<title>ログイン画面</title>
<link rel="stylesheet" type="text/css"
	href="<c:url value="/resources/css/login.css" />">
</head>
<body>
	<div class="main">
		<h2>ログイン</h2>
		<form:form modelAttribute="LoginForm"
			action="${pageContext.request.contextPath}/login">
			<div class="error">
				<form:errors path="name" />
			</div>
			<div>${fn:escapeXml(msg)}</div>
			<table>
				<tr class="error">
					<form:errors path="mail_address" />
					<p>${fn:escapeXml(msg)}</p>
				</tr>
				<tr>
					<td class="key"><p>Eメールアドレス</p></td>
					<td><form:input path="mail_address"/></td>
				</tr>
				<tr class="error">
					<form:errors path="mail_address" />
					<p>${fn:escapeXml(msg)}</p>
				</tr>
				<tr>
					<td class="key"><p>パスワード</p></td>
					<td><form:input path="password"/></td>
				</tr>
			</table>
			<div class="btn">
				<input type="submit" value="ログイン">
			</div>
		</form:form>
	</div>
</body>
</html>

```
```java
@RequestMapping(value = "/", method = RequestMethod.GET, produces="text/plain;charset=utf-8")
		public String home(Locale locale, Model model) {
			logger.info("Welcome home! The client locale is {}.", locale);
			
			LoginForm form =  new LoginForm();
			//Formクラス引き渡し
			model.addAttribute("LoginForm", form);
			
			return "L001UserLoginView";
		}
```
### 補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

JAVA 1.8
Springframework 4.3.2.RELEASE
HTML 4.01

Spring Formタグが正しくレンダリングされない

![イメージ説明](de06dd9e57ec0897596d653ff9922d90.png)
[AWSに独自ドメインを紐付けたあとサイトにアクセスできなくなりました。
→ネームサーバーの変更の確認が取れて1週間経過したあともアクセスができません。

流れとしては
レジストラからドメインを取得し、
rute53でホストゾーンとAレコードを作成しました。

その後、レジストラのネームサーバの変更画面でrute53のネームサーバー情報を登録しました。
しばらく経ってからdigコマンドで確認したところネームサーバの情報が反映されておりました。
レジストラに確認をしたところネームサーバー情報は正常に反映されているとのこと。

サーバーの設定でエラーになっているのか原因がわからないため
ご教示いただけると幸いです。]

【AWS】ドメイン移行後のサイトへのアクセスエラーについて

### 前提・実現したいこと

以前投稿した下記のコードを修正していたところ、突然java.net.ConnectException: Connection refused: connectエラーが出るようになってしまいました。
原因を調べたところ、下記4点が考えられるということ。

①サーバーが起動していない。
②誤ったIPアドレス・ポート番号で接続しようとしている。
③サーバーは開いているが、リスニング状態にない。
④ファイアウォールがローカル以外のホストからの接続を拒否している。
⇒ファイアウォールの設定をoffにしても変わらず。

①に関してコマンドプロンプト「netstat -nao」で調べてみると、tomcatのデフォルトポート番号である「8080」を使用しているようでしたので、eclipse上でtomcatのポート番号を8001,8002等に変更しましたが、何れにしても、サーバーの再起動時に「javaw.exe」がtomcatのポートを使用してしまい、サーバーの接続が出来なくなってしまいます。

ネット検索でも同様の事例が見当たらず、こちらで質問させていただくことにしました。
アドバイスの程宜しくお願い致します。

### 発生している問題・エラーメッセージ

```
com.mysql.cj.jdbc.exceptions.CommunicationsException: Communications link failure

The last packet sent successfully to the server was 0 milliseconds ago. The driver has not received any packets from the server.
	at com.mysql.cj.jdbc.exceptions.SQLError.createCommunicationsException(SQLError.java:174)
	at com.mysql.cj.jdbc.exceptions.SQLExceptionsMapping.translateException(SQLExceptionsMapping.java:64)
	at com.mysql.cj.jdbc.ConnectionImpl.createNewIO(ConnectionImpl.java:827)
	at com.mysql.cj.jdbc.ConnectionImpl.<init>(ConnectionImpl.java:447)
	at com.mysql.cj.jdbc.ConnectionImpl.getInstance(ConnectionImpl.java:237)
	at com.mysql.cj.jdbc.NonRegisteringDriver.connect(NonRegisteringDriver.java:199)
	at java.sql/java.sql.DriverManager.getConnection(DriverManager.java:677)
	at java.sql/java.sql.DriverManager.getConnection(DriverManager.java:228)
	at blogservlet.Blogservlet.getDB(Blogservlet.java:58)
	at blogservlet.Blogservlet.doGet(Blogservlet.java:41)
	at javax.servlet.http.HttpServlet.service(HttpServlet.java:634)
	at javax.servlet.http.HttpServlet.service(HttpServlet.java:741)
	at org.apache.catalina.core.ApplicationFilterChain.internalDoFilter(ApplicationFilterChain.java:231)
	at org.apache.catalina.core.ApplicationFilterChain.doFilter(ApplicationFilterChain.java:166)
	at org.apache.tomcat.websocket.server.WsFilter.doFilter(WsFilter.java:52)
	at org.apache.catalina.core.ApplicationFilterChain.internalDoFilter(ApplicationFilterChain.java:193)
	at org.apache.catalina.core.ApplicationFilterChain.doFilter(ApplicationFilterChain.java:166)
	at org.apache.catalina.core.StandardWrapperValve.invoke(StandardWrapperValve.java:199)
	at org.apache.catalina.core.StandardContextValve.invoke(StandardContextValve.java:96)
	at org.apache.catalina.authenticator.AuthenticatorBase.invoke(AuthenticatorBase.java:528)
	at org.apache.catalina.core.StandardHostValve.invoke(StandardHostValve.java:139)
	at org.apache.catalina.valves.ErrorReportValve.invoke(ErrorReportValve.java:81)
	at org.apache.catalina.valves.AbstractAccessLogValve.invoke(AbstractAccessLogValve.java:678)
	at org.apache.catalina.core.StandardEngineValve.invoke(StandardEngineValve.java:87)
	at org.apache.catalina.connector.CoyoteAdapter.service(CoyoteAdapter.java:343)
	at org.apache.coyote.http11.Http11Processor.service(Http11Processor.java:798)
	at org.apache.coyote.AbstractProcessorLight.process(AbstractProcessorLight.java:66)
	at org.apache.coyote.AbstractProtocol$ConnectionHandler.process(AbstractProtocol.java:810)
	at org.apache.tomcat.util.net.NioEndpoint$SocketProcessor.doRun(NioEndpoint.java:1498)
	at org.apache.tomcat.util.net.SocketProcessorBase.run(SocketProcessorBase.java:49)
	at java.base/java.util.concurrent.ThreadPoolExecutor.runWorker(ThreadPoolExecutor.java:1128)
	at java.base/java.util.concurrent.ThreadPoolExecutor$Worker.run(ThreadPoolExecutor.java:628)
	at org.apache.tomcat.util.threads.TaskThread$WrappingRunnable.run(TaskThread.java:61)
	at java.base/java.lang.Thread.run(Thread.java:835)
Caused by: com.mysql.cj.exceptions.CJCommunicationsException: Communications link failure

The last packet sent successfully to the server was 0 milliseconds ago. The driver has not received any packets from the server.
	at java.base/jdk.internal.reflect.NativeConstructorAccessorImpl.newInstance0(Native Method)
	at java.base/jdk.internal.reflect.NativeConstructorAccessorImpl.newInstance(NativeConstructorAccessorImpl.java:62)
	at java.base/jdk.internal.reflect.DelegatingConstructorAccessorImpl.newInstance(DelegatingConstructorAccessorImpl.java:45)
	at java.base/java.lang.reflect.Constructor.newInstanceWithCaller(Constructor.java:500)
	at java.base/java.lang.reflect.Constructor.newInstance(Constructor.java:481)
	at com.mysql.cj.exceptions.ExceptionFactory.createException(ExceptionFactory.java:61)
	at com.mysql.cj.exceptions.ExceptionFactory.createException(ExceptionFactory.java:105)
	at com.mysql.cj.exceptions.ExceptionFactory.createException(ExceptionFactory.java:151)
	at com.mysql.cj.exceptions.ExceptionFactory.createCommunicationsException(ExceptionFactory.java:167)
	at com.mysql.cj.protocol.a.NativeSocketConnection.connect(NativeSocketConnection.java:91)
	at com.mysql.cj.NativeSession.connect(NativeSession.java:150)
	at com.mysql.cj.jdbc.ConnectionImpl.connectOneTryOnly(ConnectionImpl.java:947)
	at com.mysql.cj.jdbc.ConnectionImpl.createNewIO(ConnectionImpl.java:817)
	... 31 more
Caused by: java.net.ConnectException: Connection refused: connect
	at java.base/java.net.PlainSocketImpl.connect0(Native Method)
	at java.base/java.net.PlainSocketImpl.socketConnect(PlainSocketImpl.java:101)
	at java.base/java.net.AbstractPlainSocketImpl.doConnect(AbstractPlainSocketImpl.java:399)
	at java.base/java.net.AbstractPlainSocketImpl.connectToAddress(AbstractPlainSocketImpl.java:242)
	at java.base/java.net.AbstractPlainSocketImpl.connect(AbstractPlainSocketImpl.java:224)
	at java.base/java.net.SocksSocketImpl.connect(SocksSocketImpl.java:403)
	at java.base/java.net.Socket.connect(Socket.java:591)
	at com.mysql.cj.protocol.StandardSocketFactory.connect(StandardSocketFactory.java:155)
	at com.mysql.cj.protocol.a.NativeSocketConnection.connect(NativeSocketConnection.java:65)
	... 34 more

```

### 該当のソースコード

```ここに言語名を入力
package blogservlet;

import java.io.IOException;
import java.sql.Connection;
import java.sql.Driver;
import java.sql.DriverManager;
import java.sql.ResultSet;
import java.sql.Statement;
import java.util.ArrayList;
import java.util.List;
import java.util.Properties;

import javax.servlet.RequestDispatcher;
import javax.servlet.ServletContext;
import javax.servlet.ServletException;
import javax.servlet.annotation.WebServlet;
import javax.servlet.http.HttpServlet;
import javax.servlet.http.HttpServletRequest;
import javax.servlet.http.HttpServletResponse;
import javax.servlet.http.HttpSession;

import jp.dendai.blogDTO;

/**
 * Servlet implementation class Blogservlet
 */
@WebServlet("/Blogservlet")
public class Blogservlet extends HttpServlet {
    private static final long serialVersionUID = 1L;
    /**
     * @Resource(name = "jdbc/")
     * @see HttpServlet#HttpServlet()
     */

    /**
     * @see HttpServlet#doGet(HttpServletRequest request, HttpServletResponse response)
     */

    protected void doGet(HttpServletRequest request, HttpServletResponse response) throws ServletException, IOException {
        //DBからデータ取得
        getDB(request);

        response.setCharacterEncoding("UTF-8");

        ServletContext context = this.getServletContext();
    RequestDispatcher dispatcher = context.getRequestDispatcher("/WEB-INF/NewFile.jsp");
    dispatcher.forward(request, response);
    }

    protected void doPost(HttpServletRequest request, HttpServletResponse response) throws ServletException, IOException {
        // TODO Auto-generated method stub
        doGet(request, response);
    }

    private void getDB(HttpServletRequest req) {
        try {            
            Connection con = null;
            con = DriverManager.getConnection("jdbc:mysql://localhost:3306/testdb2?serverTimezone=JST","bloguest", "blog");
            System.out.println("MySQLに接続できました。");
            Statement stm = con.createStatement();
            String sql = "select * from prefectures";
            ResultSet rs = stm.executeQuery(sql);
            List<blogDTO> blog_list = new ArrayList<blogDTO>();

            while(rs.next()){
                int id = rs.getInt("id");
                String name = rs.getString("name");
                String population = rs.getString("population");
                blogDTO blogDTO = new blogDTO(id, name, population);
                blog_list.add(blogDTO);


            //この時点では、データの取得ができている。
                System.out.println(id);
                req.setAttribute("blog_list",blogDTO);
            }
            rs.close(); 
            stm.close();
            con.close();
        }            
            catch (Exception e) {
                e.printStackTrace();
            } finally {    
            }
    }
}
```


### 補足情報（FW/ツールのバージョンなど）
<実行環境>
Widows 10 Home
Eclipse_2019-06 (4.12.0)
MySQL 8.0.17
apache-tomcat-8.5.45

java.net.ConnectExceptionを解決したい

windowsサーバーのソフトウェアRAIDについてご質問があります。

現在、windows2012R2を利用しています。
未検証内容ではあるのですが、RAID5構成（HDD4台）を予定しており、容量が不足するごとにHDDを随時追加していく事は可能でしょうか？

HPのproliantサーバーのハードウェアRAIDでは随時追加が可能でしたが、WINDOWSのソフトウェアRAIDでは不明でしたのでご質問させていただきます。

windowsサーバーのソフトウェアRAIDについて

### 実現したいこと

IISをリバースプロキシサーバーとして稼働させています。
jsファイル内の一部を、"URL書き換え"を機能を使用して書き換える方法がわかりません。

書き換えたい内容と試した設定は以下になります。

書き換え元
var WEB = "/app/web.app";
書き換え後
ver WEB ="/dir/app/web.app";

送信規則
<rule name="TEST" preCondition="ResponseIsHtml1" enabled="true"> 
   <match filterByTags="None" pattern="/app/([^&quot;)]*)" /> 
   <action type="Rewrite" value="/dir/app/{R:1}" /> 
</rule>
<preConditions> 
   <preCondition name="ResponseIsHtml1"> 
   <add input="{RESPONSE_CONTENT_TYPE}" pattern="^text/html" /> 
</preCondition>

以上の設定を行いましたが、書き換えがされませんでした。
間違っている箇所を教えて頂けないでしょうか。

IISのURL書き換えでjsファイルの中身を書き換える方法

Webアプリにコンソールを表示してサーバと対話的に通信したいと思っています。
具体的には、vscodeで言うと以下のような画面をWebアプリに表示してサーバにコマンドを送信して対話的に処理を行います。
![イメージ説明](7810eb6456e14329d2097dda39fd89d4.png)
このような機能を実装するライブラリや手法があれば教えていただきたいです。
よろしくお願いします。

#追記
具体的にやりたいことは、Webブラウザに表示したコンソールからサーバにコマンドを送信してDockerコンテナ内で処理を行いたいと考えています。
例えばWebブラウザからcdやmkdirなどのコマンドを送信してその結果をWebブラウザに表示したいです。
WebブラウザでターミナルをエミュレートしてサーバのDockerコンテナを操作するような感じです。
phpのexec関数を使って泥臭く実装すれば実現できそうかなとは思っていて現在試しているのですが、何か他にスマートなやり方があれば教えていただきたいです。