arucoマーカのリアルタイム読み込み

https://rikutyan.com/pc/programming-pc/184/
上記URLを参考に、リアルタイムでARマーカを認識し、その位置をリアルタイムでグラフで表示する！にチャレンジしていますが
マーカを読み込んだ瞬間に、止まってしまいます、(ワンショットでとます)
すみませんが、常に位置をグラフで表示する、アドバイスいただけると助かります。
よろしくお願いいたします

#  チャレンジ内容
import numpy as np
import cv2
import matplotlib.pyplot as plt

aruco = cv2.aruco
cap = cv2.VideoCapture(0)

dictionary = aruco.getPredefinedDictionary(aruco.DICT_4X4_50)

while True:
    ret, img = cap.read()
    cv2.imshow('img',img)
    
    corners, ids, rejectedImgPoints = aruco.detectMarkers(img, dictionary)

# 座標データ格納用変数
    p = np.empty((4, 2))
    _corners = [np.empty((1, 4, 2))] * 4

    if ids is None:
        print("None dayo")
    else:
        print(ids.ravel())
# 0 ~ 3番のARマーカーの座標取得
        for i, c in zip(ids.ravel(), corners):
            if i <= 3:
                _corners[i] = c.copy()

# トリミング用の座標値の取得
    p[0] = _corners[0][0][2]
    p[1] = _corners[1][0][3]
    p[2] = _corners[2][0][0]
    p[3] = _corners[3][0][1]

    print(p)

    pt1 = np.float32([p[0], p[1], p[2], p[3]])
    pt2 = np.float32([[0, 0], [150, 0], [150, 150], [0, 150]])

# 画像の変形
    gPT = cv2.getPerspectiveTransform(pt1, pt2)
    dst = cv2.warpPerspective(img, gPT, (150, 150))

# 変形後の画像でArUcoの再定義
    corners, ids, rejectedImgPoint = aruco.detectMarkers(dst, dictionary)
    aruco.drawDetectedMarkers(dst, corners, ids, (0, 255, 0))
         
    if ids is not None:
        x = np.zeros(len(ids))
        y = np.zeros(len(ids))


        for i in range(len(ids)): 
            c = corners[i][0]
            x_avg = sum(c[:, 0]) / 4
            y_avg = sum(c[:, 1]) / 4
            x[i], y[i] = x_avg, y_avg

            plt.imshow(dst)
            plt.figure(figsize=(5, 5))
            plt.xlim(0, 150)
            plt.ylim(150, 0)
            plt.grid(True)
            plt.scatter(x, y, marker="o", c="b")
            plt.show()
             
    key = cv2.waitKey(1)
    if key == 27:  # ESC
        break         
         
cap.release()
cv2.destroyAllWindows()