TELLO ドローン　映像受信しながら、自動飛行の方法について

実現したいこと

私が実行したいのは以下の通りです。
①TELLOドローンをPythonで自動操縦したい。（プログラムを起動したら勝手に進んでくれる）
②TELLOドローンのカメラで映像をリアルタイムで取得し、カメラ映像をウィドウに表示させたい
③そのカメラ映像をパソコンで保存できるようにしたい

前提

TELLOドローンの自動操縦をしたいと思っています。
下記のソースコードで、②と③は、多少の時差はありますが、受信と保存に成功できました。ただ①の自動操縦がうまくいきません。
最初の前進は、プログラム通り進みましたが、その後の左折が上手く進みません。

プログラム自体エラーはでていないので、どう直せばいいか分かりません。

どこを直せばいいか教えて下さい。

追記、
このサービス初めて登録したのですが、このサービスの規定をわかっていませんでした。
https://qiita.com/yyyyyyyyyyy/questions/3aed233612c3c11f9580
このサイトでも同じ質問をしてしまいました。申し訳ございません。
複数質問した理由は、以前質問したとき、回答数が少なかったため、色々なサイトで
聞きたかったため、今回、このサービスでも登録させていただきました。


import socket
import threading
import cv2
import numpy as np
import av
import traceback
import time

# データ受け取り用の関数
def udp_receiver():
        global battery_text
        global time_text
        global status_text

        while True: 
            try:
                data, server = sock.recvfrom(1518)
                resp = data.decode(encoding="utf-8").strip()
                # レスポンスが数字だけならバッテリー残量
                if resp.isdecimal():    
                    battery_text = "Battery:" + resp + "%"
                # 最後の文字がsなら飛行時間
                elif resp[-1:] == "s":
                    time_text = "Time:" + resp
                else: 
                    status_text = "Status:" + resp
            except:
                pass

# 問い合わせ
def ask():
    while True:
        try:
            sent = sock.sendto('battery?'.encode(encoding="utf-8"), TELLO_ADDRESS)
        except:
            pass
        time.sleep(0.5)

        try:
            sent = sock.sendto('time?'.encode(encoding="utf-8"), TELLO_ADDRESS)
        except:
            pass
        time.sleep(0.5)


# Tello側のローカルIPアドレス(デフォルト)、宛先ポート番号(コマンドモード用)
TELLO_IP = '192.168.10.1'
TELLO_PORT = 8889
TELLO_ADDRESS = (TELLO_IP, TELLO_PORT)

# Telloからの映像受信用のローカルIPアドレス、宛先ポート番号
TELLO_CAMERA_ADDRESS = 'udp://@0.0.0.0:11111'

command_text = "None"
battery_text = "Battery:"
time_text = "Time:"
status_text = "Status:"

# キャプチャ用のオブジェクト
cap = None

# データ受信用のオブジェクト備
response = None

# 通信用のソケットを作成
# ※アドレスファミリ：AF_INET（IPv4）、ソケットタイプ：SOCK_DGRAM（UDP）
sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)

# 自ホストで使用するIPアドレスとポート番号を設定
sock.bind(('', TELLO_PORT))

# 問い合わせスレッド起動
ask_thread = threading.Thread(target=ask)
ask_thread.setDaemon(True)
ask_thread.start()

# 受信用スレッドの作成
recv_thread = threading.Thread(target=udp_receiver, args=())
recv_thread.daemon = True
recv_thread.start()

# コマンドモード
sock.sendto('command'.encode('utf-8'), TELLO_ADDRESS)

sock.sendto('takeoff'.encode('utf-8'), TELLO_ADDRESS)

time.sleep(1)

# OpenCVで録画するためのファイル名とファイル形式を指定します
filename = "shiken.avi"
fourcc = cv2.VideoWriter_fourcc(*"XVID")
fps = 30.0
frameSize = (960, 720)

# 録画用のオブジェクトを作成します
out = cv2.VideoWriter(filename, fourcc, fps, frameSize)

# カメラ映像のストリーミング開始
sock.sendto('streamon'.encode('utf-8'), TELLO_ADDRESS)

time.sleep(1)

if cap is None:
    cap = cv2.VideoCapture(TELLO_CAMERA_ADDRESS)
    fps = 30
    
if not cap.isOpened():
    cap.open(TELLO_CAMERA_ADDRESS)

time.sleep(5)

sock.sendto('forward 200'.encode('utf-8'), TELLO_ADDRESS)
time.sleep(1)
sock.sendto('left 200'.encode('utf-8'), TELLO_ADDRESS)
time.sleep(1)
sock.sendto('left 200'.encode('utf-8'), TELLO_ADDRESS)

while (cap.isOpened()):
    ret, frame = cap.read()

    # 動画フレームが空ならスキップ
    if frame is None or frame.size == 0:
        continue

   # カメラ映像を画面に表示
    cv2.imshow('Tello Camera View', frame)

    out.write(frame)


   # キー入力を取得
    key = cv2.waitKey(1)

    # qキーで終了
    if key == ord('q'):
        break

# ビデオストリーミング停止
sock.sendto('streamoff'.encode('utf-8'), TELLO_ADDRESS)
sock.sendto('land'.encode('utf-8'), TELLO_ADDRESS)


#保存
cap.release()
out.release()
cv2.destroyAllWindows()