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OpenCV(オープンソースコンピュータービジョン)は、1999年にインテルが開発・公開したオープンソースのコンピュータビジョン向けのクロスプラットフォームライブラリです。

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arucoマーカ同士の距離を図りたい

ryusaku
ryu

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OpenCV(オープンソースコンピュータービジョン)は、1999年にインテルが開発・公開したオープンソースのコンピュータビジョン向けのクロスプラットフォームライブラリです。

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投稿2022/02/05 07:28

下記内容にて、座標の取得はできましたが、arucoマーカID_0とID_1のx,y,zの距離を出す方法をアドバイスいただけたら助かります。
よろしくお願いいたします。

#https://qiita.com/ReoNagai/items/a8fdee89b1686ec31d10
#!/usr/bin/env python

-- coding: utf-8 -

import numpy as np
import cv2
from cv2 import aruco

def main():
cap = cv2.VideoCapture(0)
# マーカーサイズ
marker_length = 0.033 # [m]
# マーカーの辞書選択
dictionary = aruco.getPredefinedDictionary(aruco.DICT_4X4_50)

camera_matrix = np.load("mtx.npy") distortion_coeff = np.load("dist.npy") while True: ret, img = cap.read() corners, ids, rejectedImgPoints = aruco.detectMarkers(img, dictionary) # 可視化 aruco.drawDetectedMarkers(img, corners, ids, (0,255,255)) if len(corners) > 0: # マーカーごとに処理 for i, corner in enumerate(corners): # rvec -> rotation vector, tvec -> translation vector rvec, tvec, _ = aruco.estimatePoseSingleMarkers(corner, marker_length, camera_matrix, distortion_coeff) # < rodoriguesからeuluerへの変換 > # 不要なaxisを除去 tvec = np.squeeze(tvec) rvec = np.squeeze(rvec) # 回転ベクトルからrodoriguesへ変換 rvec_matrix = cv2.Rodrigues(rvec) rvec_matrix = rvec_matrix[0] # rodoriguesから抜き出し # 並進ベクトルの転置 transpose_tvec = tvec[np.newaxis, :].T # 合成 proj_matrix = np.hstack((rvec_matrix, transpose_tvec)) # オイラー角への変換 euler_angle = cv2.decomposeProjectionMatrix(proj_matrix)[6] # [deg] print("x : " + str(tvec[0])) print("y : " + str(tvec[1])) print("z : " + str(tvec[2])) print("roll : " + str(euler_angle[0])) print("pitch: " + str(euler_angle[1])) print("yaw : " + str(euler_angle[2])) # 可視化 draw_pole_length = marker_length/2 # 現実での長さ[m] aruco.drawAxis(img, camera_matrix, distortion_coeff, rvec, tvec, draw_pole_length) cv2.imshow('drawDetectedMarkers', img) if cv2.waitKey(10) & 0xFF == ord('q'): break cv2.destroyAllWindows()

if name == 'main':
main()

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fana

2022/02/07 01:34 編集

何が本件の 不明点/問題点 なのでしょうか? estimatePoseSingleMarkers なるメソッドでマーカの3次元位置姿勢が得られ,且つ,その値が(精度的に)信頼できるのだとしたら, マーカ間の距離を算出することに関して現在何が障害となっているのでしょうか? コレの精度が悪すぎて使えない的な話なのでしょうか?
ryusaku

2022/02/07 11:57

アドバイスありがとうございます 現状困っていることは、複数のarucoマーカー0から4のIDがあり、そのIDの座標をしゅとくしたいというところです、現状、左から順番にえらばれているので、特定して取得したいです

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