回答編集履歴
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ドキュメントもバージョンによって記述が異なる（新しいと同時座標系で書いてあったりする）模様ですが，
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例えば[4.1.1のリファレンス](https://docs.opencv.org/4.1.1/d9/d0c/group__calib3d.html)の "Detailed Description" の箇所が見やすいかな？
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（リンク先ページの上部でバージョンを変えられる．例えば4.6とかにするとここの記述が同時座標系での説明になっている様子なので，そちらの方が分かりやすいのであれば切り替えて見ると良いかと）
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リンクを追加
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OpenCVのリファレンスで `calibrateCamera` の付近にモデル式が書いてあるハズです．
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そこでの R, t の使われ方を見てください．
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ドキュメントもバージョンによって記述が異なる（新しいと同時座標系で書いてあったりする）模様ですが，
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例えば[4.1.1のリファレンス](https://docs.opencv.org/4.1.1/d9/d0c/group__calib3d.html)の "Detailed Description" の箇所が見やすいかな？
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> objectPoints
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で与えている座標値 (X,Y,Z) は何らかの３次元座標系での値です．
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