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コメントへの返答
test
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また進んでしまいます。そしてまた失敗して戻ってくるだけなので問題ありません。
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> １つ戻る＞右or下に行ける選択肢がある＞どちらも失敗＞最初にふりだし と無限にループしたりしないのかな？とも思ったのですが、そうならずにいずれゴールにたどり着くよう軌道修正されるのは、上のコードだとどこで表現されているか教えていただけますでしょうか？
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右に行った時と下に行った時では違うルートを通ることになります。同じノードに戻ってくるとは言っても、同じ経路で呼び出されることはないので無限に失敗し続けるということはありません。
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呼び出されるまでの経路に注目してコードを読んでみてください。
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