回答編集履歴
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途中送信してしまったため。
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前提として、SAStrutsは数年前にEOLとなっている認識です。
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プロダクトによってはまだまだ利用されている可能性はありますが、情報を集めにくいかと思います。
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https://www.seasar.org/
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SAStrutsで柔軟なActionとURLのマッピングを行いたいとのことですが、SAStrutsの機能外での解決のほうが柔軟かと思いますので、提案させてもらいます。
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**（１）WebサーバでのRewrite機能**
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Javaのアプリケーションサーバの前面にWebサーバがある想定です。
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WebサーバにURLのrewrite機能があれば、そちらで柔軟にURLマッピングを行うのが良いかと思います。
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デメリットとしては、URLマッピング定義がJavaアプリケーション外になってしまうことです。
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開発時にはTomcatなどしか使っていない場合、マッピング前のURLしか利用できなくなります。
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**（２）Rewriteが行えるFilterの導入**
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Javaアプリケーションに以下のようなRewriteが行えるFilterを導入するのもよいかと思います。
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https://tuckey.org/urlrewrite/
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こちらだとJavaアプリケーション内にURLマッピング情報を含めることができます。
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