回答編集履歴
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追記
answer
CHANGED
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@@ -1,4 +1,14 @@
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これ以上簡易にはできません。
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いろいろ不具合箇所がありますが、これをどうにかしようとすると、コード規模が大きくなります
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現状で正常に動作しているなら、そのままでいいかとおもいます
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現状で正常に動作しているなら、そのままでいいかとおもいます
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- センサ入力
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現状のコードでは、センサ入力値を直接比較してモータの回転を決めてますが、これはまずいです
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そもそもセンサ入力値というのは、常にノイズの影響を受け、ある程度の幅で上下する値が出てきます。
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これを直接比較してモータの回転を決めるとなると、とある一瞬だけセンサが検出（２５センチ以下？）する、ということが多発します
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これをどうにかするには、センサの入力値をバッファリングしてある程度の幅で平滑化し、その値を持ってモータの回転方向を決める、ということをする必要が出てきます
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他にもいくつか修正点がありますが、とりあえずセンサ値の問題をあげました。
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がんばってください
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