回答編集履歴
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誤変換修正
test
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「撮影画像上のある画素位置に
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「撮影画像上のある画素位置に写っている物がカメラから見てどの方向にあるのか」は，カメラの内部パラメータがあれば推定できます．
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（カメラの「真正面」にある物体は画像上の「中央」に写り，カメラから見て正面よりも右側方向にある物は画像上で「中央」よりもより右側に写る… という「方向」と「画素位置」の間の関係式があれば，「画素位置」から「方向」を推定できる，という話）
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