回答編集履歴
1
追記
answer
CHANGED
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@@ -3,4 +3,10 @@
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3
3
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4
4
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```python
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5
5
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a @ R(np.radians(90)).T
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6
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-
```
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6
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+
```
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7
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+
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回転行列はいわゆる縦ベクトルをかけるようになっているので、
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回転させる座標が最初の次元にないといけないです。
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aの次元を入れ替えてから回転行列とかけて、次元を戻せばいいのですが、
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今回は一番最後が回転させたい座標なので、転置して右からかければ、
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同様の計算をしていることになります。
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