回答編集履歴
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test
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もし、既にクライアント毎にスレッドを用意し、各クライアントからの受信待ちをrecvfromされているようなら、その前にpollを追加してタイムアウトを指定すると簡単と思います。
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もし、スレッド１つで複数クライアント対応するために、受信待ちをpoll(もしくはselect)されているようなら、タイムアウトさせたいソケット毎に[timerfd](https://www.nskint.co.jp/01_solution/06_kyoiku/embc3/bunsyo/page_09_03.html)を作ってそれも一緒にpoll(もしくはselect)すると良いように感じます。
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