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※VarSpeedServoライブラリが裏でタイマ1を使い、タイマ割り込みで動作している、という事も頭に入れておいてください。
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<追記1>
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外部割り込みでリモコン取得も、開始信号から信号最期、或いはエラーまで専有するやり方と、毎回時間を計測して、直ぐに終了するやり方があると思うけど、
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前者なら、現在のスケッチからの変更は少ないです。けれども、他の動作に支障が出やすいです。
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後者なら、書き直しになりますけど、こちらの方がベーシックなやり方だと思いますし、他のスケッチと共存し易いです。
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で、後者の方を教えます。
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まず、リモコン通信のフォーマットを確認して下さい。
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ChaNさんの所が参考になります。http://elm-chan.org/docs/ir_format.html
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そこに書いてあるようにNECフォーマットの場合は562μsが基準となり、信号の長さで0と1が決まります。
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受信側からけば、HIGHの長さが基本ですから、HIGHの長さだけ測っておけばいいです。
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※送信信号が有る時は、受信側はLOWです。何もないときはHIGHです。その図からは反転します。
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（といっても、受信側の回路にもよりますけど）
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考え方は、HIGHになった時に、測定開始時刻を記録、LOWになった時に、HIGHの時間を算出。
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その時間が、ちゃんとフォーマットの通りに来ていれば記録を続けるけれども、一度でも範囲外なら、そこまでのデータは捨てます。
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で、32bit分送られて来たら、どのSWかの判定です。
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実際のRAWデータで、どの位の時間なのかを確認した方が良いです。案外いい加減なものですから、範囲を外している場合があります。
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↓が外部割り込み関数のサンプルです。
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※つらつらと書いただけで、検証はしていません。内容を読み取ってください。
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```Arduino
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volatile byte ir_num=0;//割り込みとloop関数両方で参照する変数は外部変数で、volatileを付ける。
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void recv() {//外部割り込み関数
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static byte state=0;//0:測定前、1～:受信中
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static uint32_t up=0,length=0,result=0;
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if(digitalRead(pin))up=micros();
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else {
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length=micros()-up;
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if(length>4000 &&length>5000)state=1;//開始条件8T＝4496
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+
else if(state) {
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+
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+
if(length>460 && length<760)state++;//T=562
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+
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+
else if(length>1400 && length<1900) {//3T＝1686
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+
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+
result|=(0x80000000UL>>(state-1));
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+
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+
state++;
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+
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+
} else {//範囲外ならやり直し
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+
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+
state=0;
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+
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+
result=0;
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+
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+
}
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+
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+
if(state==33) {//データが揃ったら
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+
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+
switch (result) {
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+
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+
case 0xFF0CF30D:
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+
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+
ir_num=1;
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+
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127
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+
break;
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+
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129
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+
case 0xFF18E718:
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130
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+
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131
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+
ir_num=2;
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132
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+
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133
|
+
break;
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134
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+
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135
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+
case 0xFF5EA15E:
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136
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+
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137
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+
ir_num=3;
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138
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+
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139
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+
break;
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+
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141
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+
default:
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142
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+
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+
ir_num=4;
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+
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145
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+
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146
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+
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147
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+
}
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+
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+
state=0;
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+
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151
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+
result=0;
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+
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153
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+
}
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+
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155
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+
}
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+
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157
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+
}
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+
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+
}
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+
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+
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+
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+
```
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+
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+
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で、この結果（ir_num）を受けて、サーボを操作するわけですけど、リモコン信号が来た場合に、
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・即時に停止、或いは次の動作へ移行。（停止の場合はその場に停止か、HOME位置へ戻すか？）
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・サイクルを実行してから次の動作平行
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があると思います。
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（現在はサイクルな訳ですけど。その場合、ちゃんと受信しているのか判りにくくなります。
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今回のトグル動作とかも、長いサイクルの場合は判り難く、2回押す事も考えられます）
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もう一点、現在、myservo○.write(○,○,true);（終わるまで待機）を使っていますけど、
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1台のサーボなら兎も角、複数だと、1台ずつしか動かせません。
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本当にそれで良いのでしょうか？
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（つまり、現在のスケッチが、狙い通りの動きなのか、書き方が判らないからそうなっているのかが判断付きません）
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処理的には複雑にはなりますけど、2台を別のタイミングでそれぞれ同時に操作する事は可能です。
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そのあたりをちょっと聞いてから追記します。
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※「sw1で停止」のみの対応なら簡単です。
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