回答編集履歴
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末尾に追記
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@@ -12,4 +12,6 @@
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この例ならば，回転とスケールの順序はどっちでも良い．
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しかし，モデルデータが上記とは異なる形で定義されている場合，例えば，
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「全ての頂点に関して，その座標値のx,y,zが全部正の値」みたいな形になっている場合，所望の位置と回転を達成するためには，ちょっと違う演算になるでしょう．
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「全ての頂点に関して，その座標値のx,y,zが全部正の値」みたいな形になっている場合，所望の位置と回転を達成するためには，ちょっと違う演算になるでしょう．
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（この場合，私は個人的に「回転」を「モデルの中心まわり」で考えたいので，「並進→回転とスケール→並進」といった演算を行うかな．
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まぁ，最初の並進は毎度行うのではなく初期処理あたりで済ませておく気もするが．）
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ちょっと追記
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@@ -1,9 +1,10 @@
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> スケール、回転、平行移動はどこのステップでどこの順で行うのでしょうか？
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それらが「何のための計算なのか」とか「演算対象の値」等に完全に依存します．
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**つまり，あなたが何をやるのか次第．**
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例えば，あるオブジェクトのモデルデータが
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「オブジェクトの「中心」を原点としたローカルな座標系で，X,Y,Zが-1～1の中に納まるサイズで用意されている」とき，
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「オブジェクトの「中心」を原点としたローカルな座標系で，X,Y,Zが-1～1の中に納まるサイズで用意されている」みたいなとき，
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このモデルを
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「ワールド座標系でのどこか(位置)に何らかの向き(回転)で何らかのサイズで配置したい」という場合，
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