回答編集履歴
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RayCastの代わりにCircleCastを用いる
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進行方向上へ放射したRayのぶつかった先と実際の衝突位置は異なる問題がありました。
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これの根本的解決方法は今のところ思いつきませんが、少なくとも半径長さのRayでは角度がついた衝突でRayの衝突先を見失う可能性があるため、これより多少長さを伸ばす必要性はあります。
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追記(2020.09.04 19:00)
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ボールの大きさが無視できるならRayCastで問題ないはずですが、実際は大きさを持っているのでRayCastの代わりにCircleCastを使うとよさそうです。
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Circleの半径をボールの半径と同じにしてCastすれば理論上は問題ないように思われます。
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しかし実際に動かしてみると、処理速度の関係なのか、たまに壁をすり抜けてしまうことがありました。
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その不具合を抜きにしても、結局やっていることは(デメリットを含めて)Dynamicでやっていることと同様なので、全てキネマティックだと全てTriggerにできるというメリット以外は素直にDynamicで動かすことに諦めた方がいいかもしれません。
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RayCast衝突位置について修正
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BallやCircle Colliderでなくても、放射するRayの長さを上手く設定すれば問題ないと思います。
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追記(2020.09.02 21:50)
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正面衝突であればこれで問題ないものの、角度がついた状態でぶつかることを考えると、
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進行方向上へ放射したRayのぶつかった先と実際の衝突位置は異なる問題がありました。
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これの根本的解決方法は今のところ思いつきませんが、少なくとも半径長さのRayでは角度がついた衝突でRayの衝突先を見失う可能性があるため、これより多少長さを伸ばす必要性はあります。
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