回答編集履歴
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GetNeighboursの「自分自身」の判定条件を修正、コスト計算時の隣接ノード移動コストをユークリッド距離に変更
test
CHANGED
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@@ -1,4 +1,4 @@
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ご提示のコードを[Wikipediaの記事](https://ja.wikipedia.org/wiki/A*#%E3%82%A2%E3%83%AB%E3%82%B4%E3%83%AA%E3%82%BA%E3%83%A0%E3%81%AE%E6%B5%81%E3%82%8C)と見比べてみたのですが、ご質問者さんの隣接ノードのコスト計算やオープンリストへの追加ルールに疑問を感じ、`
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ご提示のコードを[Wikipediaの記事](https://ja.wikipedia.org/wiki/A*#%E3%82%A2%E3%83%AB%E3%82%B4%E3%83%AA%E3%82%BA%E3%83%A0%E3%81%AE%E6%B5%81%E3%82%8C)と見比べてみたのですが、ご質問者さんの隣接ノードのコスト計算やオープンリストへの追加ルールに疑問を感じ、`Pathfinding`と`GetNeighbours`を下記のように改変してみました。これならどうでしょうか?
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@@ -10,8 +10,6 @@
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using System.Linq;
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using System.Runtime.ConstrainedExecution;
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using UnityEngine;
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@@ -382,15 +380,19 @@
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380
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381
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-
// neighbourのHコスト、Fコストを求め...
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+
// neighbourのHコスト、Fコストを求め...
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float neighbourH = GethCost(neighbour, goalNode);
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-
float neighbourF = n.gCost +
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+
float neighbourF = n.gCost + Vector2.Distance(n.pos, neighbour.pos) + neighbourH;
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388
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+
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+
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+
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390
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-
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+
bool openListContainsNeighbour = openList.Contains(neighbour);
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+
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391
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-
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+
bool closeListContainsNeighbour = closeList.Contains(neighbour);
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392
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-
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+
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393
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-
if ((!openList
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+
if ((!openListContainsNeighbour && !closeListContainsNeighbour) || (neighbourF < neighbour.fCost))
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395
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{
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@@ -408,9 +410,29 @@
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410
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neighbour.parent = n;
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+
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+
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+
// クローズリストにあったノードなら、リストから削除することでクローズを取り消して...
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+
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+
if (closeListContainsNeighbour)
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+
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+
{
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+
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closeList.Remove(neighbour);
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+
closeList.Remove(neighbour);
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+
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412
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-
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+
}
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+
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+
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+
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+
// オープンリストに未追加のノードなら、リストに追加して処理対象とする
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+
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+
if (!openListContainsNeighbour)
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+
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431
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+
{
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432
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+
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-
openList.Add(neighbour);
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433
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+
openList.Add(neighbour);
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+
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435
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+
}
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436
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415
437
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}
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416
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@@ -466,7 +488,7 @@
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466
488
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467
489
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490
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469
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-
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491
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+
parentList.Reverse();
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470
492
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471
493
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}
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472
494
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@@ -478,15 +500,19 @@
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478
500
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479
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List<Node> neighbours = new List<Node>();
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480
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+
int nx = (int)node.pos.x;
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504
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+
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505
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+
int ny = (int)node.pos.y;
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506
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+
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481
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-
for (int i =
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507
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+
for (int i = nx - 1; i <= nx + 1; i++)
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482
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-
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508
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+
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-
{
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+
{
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484
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510
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+
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485
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-
for (int j =
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511
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+
for (int j = ny - 1; j <= ny + 1; j++)
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486
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512
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+
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487
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-
{
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513
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+
{
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488
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514
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+
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489
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if (i ==
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+
if (i == nx && j == ny)
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{
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492
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