回答編集履歴
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NaN回避のためClampを追加
test
CHANGED
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@@ -60,7 +60,7 @@
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// 軸と回転量はこうなりますので...
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// （ToAngleAxisを使ってもいいかと思います）
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Vector3 relativeRotationAxis = new Vector3(relativeRotation.x, relativeRotation.y, relativeRotation.z).normalized;
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-
float relativeRotationAngle = Mathf.Acos(relativeRotation.w) * 2.0f;
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+
float relativeRotationAngle = Mathf.Acos(Mathf.Clamp(relativeRotation.w, -1.0f, 1.0f)) * 2.0f;
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// 角速度はこうなるんじゃないでしょうか
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// なお、よっぽど特殊なケース（予期しないタイミングでRigidbodyが付け外しされる可能性がある...とか?）でなければ
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