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1. 赤外線による深度測定
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**1. 赤外線による深度測定**
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- Kinectから楕円の斑点上の赤外線ビームを投影します（構造化照明:structured lightと呼ばれる方法だそうです）。
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この際に、斑点の大きさや変形具合を調べることで、どれだけ距離が離れているか測定できます。
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- また、この際にXY軸で異なる焦点距離(focal length)を持つレンズを使うことで、距離による点のぼやけ方の違いができるそうで、それも併せてハードウェア側で処理しているそうです。
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※特許[US 2010/0290698](https://www.lens.org/lens/patent/US_2010_0290698_A1/fulltext)参照
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- また、この際にXY軸で異なる焦点距離(focal length)を持つレンズを使うことで、距離による点のぼやけ方の違いができるそうで、それも併せてハードウェア側で処理しているそうです。※特許[US 2010/0290698](https://www.lens.org/lens/patent/US_2010_0290698_A1/fulltext)参照
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2. 機械学習に基づくパーツの位置推定
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**2. 機械学習に基づくパーツの位置推定**
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- こうして抽出された距離情報を100万回以上調整したランダムフォレスト法(「この画像のうち、この条件を満たして、この条件を満たして（略）は頭です」のような方法)でパーツを選別します。
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