回答編集履歴
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角度推定の仕方
answer
CHANGED
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@@ -6,4 +6,15 @@
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3.戻す際にセンサーが右に回る向きの角速度を検出
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4.右に回る向きの角速度を検出したのでモーターで左に回す
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と全然安定しないと思いますよ。
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と全然安定しないと思いますよ。
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加速度センサとジャイロセンサで角度を算出するのは
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「センサフュージョン」の例としてよくあるので
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調べるといろいろ出てきます。
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手軽にやるならば、低周波成分として加速度センサ、高周波成分として角速度センサを用いて計算します。
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真面目にやるならば状態空間モデルを設定し、
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カルマンフィルタやパーティクルフィルタなどで最尤推定します。
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