回答編集履歴
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Quaternion方式の例を追記
test
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**余談**
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あの姿勢復元コードの投稿後に検索してみたのですが、[【Unite Tokyo 2018】誘導ミサイル完全マスター](https://youtu.be/t_4MbV2zIwg?t=713)の講演で紹介されている「現在の姿勢から目標の姿勢への回転を表すQuaternionを得て、そのxyz成分に比例したトルクを加える」という案の方がエレガントでよさそうですね。xyz成分の向きはまさしく回転軸の方を向いていますし、大きさは「角度差÷2」のサインに比例しています。トルクの大きさが角度差0°～180°まで単調増加するので、より一層バネっぽくなりそうです。またQuaternionの計算にUnityの提供する各種メソッドがそのまま利用できるため、コードも簡潔になってわかりやすいでしょう。[【Unite 2017 Tokyo】スマートフォンでどこまでできる？3Dゲームをぐりぐり動かすテクニック講座](https://youtu.be/6EtTI5xC524?t=1930)では実演しながら解説されており、非常にご参考になるかと思います。
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**追記**
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現状だと機体の現在の回転とそれの逆回転をかけてしまっており、得られるクォータニオンが無回転になっているようです。
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後ほどじっくり講演を見直していただきたいのですが、トルク源として用いるべき回転は「現在の姿勢から目標の姿勢への相対回転」となります。現在の姿勢は`transform.rotation`、目標姿勢は`Quaternion.identity`です。ですので、講演の式に当てはめると`Quaternion.identity * Quaternion.Inverse(transform.rotation)`ということになりますね。
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もっと単純に言うと、無回転から`transform.rotation`だけ回転すれば現在の姿勢になるのですから、現在の姿勢から無回転に戻す回転はそれの逆回転...`Quaternion.Inverse(transform.rotation)`です。
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```C#
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Quaternion rot = Quaternion.Inverse(transform.rotation);
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if (rot.w < 0f) {
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rot.x = -rot.x;
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rot.y = -rot.y;
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rot.z = -rot.z;
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rot.w = -rot.w;
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Vector3 restoringTorque = new Vector3(rot.x, rot.y, rot.z) * restoringTorqueMagnitude;
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// 機体にトルクを加える
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rigidbody.AddTorque(rotationTorque + restoringTorque);
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補足しますと、この方式に書き換えると復元トルクの大きさが小さめに（バネがやわらかく）なりますので、それに応じて`restoringTorqueMagnitude`をもっと大きくしてやるのがいいかと思います。
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