回答編集履歴
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追記
test
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ただ「共通部分はインクルード」よりも「共通以外のところを動的」の方が良いように思います。
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おそらく初心者の方かと見受けられますし、すぐには難しいかもしれませんが、テンプレートエンジンを利用をご検討ください（Smarty,Twigなど）
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テンプレートエンジンを利用しない簡易例：
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index.php
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```php
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<?php
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$contents = "トップページの本文";
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$title = "トップページ";
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require_once('template.php');
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```
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test.php
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```php
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<?php
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$contents = "テストページの本文";
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$title = "テストページ";
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require_once('template.php');
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```
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template.php
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```php
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<?php
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echo <<<TEMPLATE
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<!DOCTYPE html>
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<html lang="ja">
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<head>
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<meta charset="UTF-8">
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<title>Hello|{$title}</title>
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</head>
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<body>
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<header><h1>Hello</h1></header>
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<nav>メニュー</nav>
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<main>
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<h2>{$title}</h2>
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{$contents}
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</main>
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<footer>フッター</footer>
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</body>
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</html>
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TEMPLATE;
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```
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