回答編集履歴
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追記
answer
CHANGED
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@@ -2,4 +2,13 @@
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射影式から導出するだけではないでしょうか．
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Zhangの手法の内部パラメータの意味を調べると良いでしょう．
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OpenCVを使っているなら，リファレンスに載っているはずです．
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OpenCVを使っているなら，リファレンスに載っているはずです．
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CVのリファレンスからの引用
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やることは，
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pixel座標(u,v)に対応する(x',y')を求めるということですよね（そこから角度の算出はご自由に）．
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（解析的に解けない場合，都度数値計算で求めるなり，事前に逆関数の近似式でも求めておいて使うなり，何らかの方法で頑張る必要はあるでしょうけども）
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