回答編集履歴
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angularVelocity版での移動量が過剰だったため修正
test
CHANGED
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@@ -204,12 +204,14 @@
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204
204
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205
205
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var velocity = this.rigidbody.velocity;
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206
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-
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+
Vector3.SmoothDamp(this.rigidbody.position, this.destination, ref velocity, 1.0f, 10.0f, Time.fixedDeltaTime);
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208
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// 非キネマティックに変えたので、MovePositionによる位置操作の結果が自動的にrigidbody.velocityに
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210
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211
211
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// 反映されなくなるため、更新されたvelocityをrigidbody.velocityに再代入してやる
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+
// SmoothDampの返り値は破棄し、rigidbody.velocity書き換えによってのみ移動させることでつじつまを合わせる
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+
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this.rigidbody.velocity = velocity;
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2
angularVelocityについて追記
test
CHANGED
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@@ -125,3 +125,121 @@
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125
125
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126
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+
### 追記
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+
[angularVelocity](https://docs.unity3d.com/ScriptReference/Rigidbody-angularVelocity.html)の書き換えで回転させたい場合、オブジェクトを非キネマティックにしないとならないようです。
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+
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+
ですので、適宜重力を作用させなくしたり、他のオブジェクトから作用を受けないようにレイヤーを変更したりといった設定調整が必要かもしれません。
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+
angularVelocity方式の例としては、こんな感じでどうでしょうか?
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```C#
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using UnityEngine;
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+
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+
[RequireComponent(typeof(Rigidbody), typeof(SphereCollider))]
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+
public class NonKinematicSphereController : MonoBehaviour
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{
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+
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+
private Vector3 destination;
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+
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+
private new Rigidbody rigidbody;
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+
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+
private SphereCollider sphereCollider;
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+
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+
private void Start()
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{
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+
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+
this.rigidbody = this.GetComponent<Rigidbody>();
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+
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+
this.sphereCollider = this.GetComponent<SphereCollider>();
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+
this.rigidbody.isKinematic = false; // 非キネマティックにする場合...
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+
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+
this.rigidbody.useGravity = false; // 重力を作用させなくする
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+
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+
}
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+
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+
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+
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+
private void Update()
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+
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+
{
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+
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+
var plane = new Plane(Vector3.up, this.rigidbody.position);
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+
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+
var ray = Camera.main.ScreenPointToRay(Input.mousePosition);
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+
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+
float rayDistance;
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+
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+
plane.Raycast(ray, out rayDistance);
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+
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+
if (rayDistance > 0.0f)
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+
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191
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+
{
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192
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+
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193
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+
this.destination = ray.GetPoint(rayDistance);
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194
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+
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195
|
+
}
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196
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+
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197
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+
}
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198
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+
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199
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+
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+
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201
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+
private void FixedUpdate()
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+
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+
{
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+
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+
var velocity = this.rigidbody.velocity;
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206
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+
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207
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+
this.rigidbody.MovePosition(Vector3.SmoothDamp(this.rigidbody.position, this.destination, ref velocity, 1.0f, 10.0f, Time.fixedDeltaTime));
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208
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+
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+
// 非キネマティックに変えたので、MovePositionによる位置操作の結果が自動的にrigidbody.velocityに
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+
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+
// 反映されなくなるため、更新されたvelocityをrigidbody.velocityに再代入してやる
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+
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+
this.rigidbody.velocity = velocity;
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+
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+
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+
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217
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+
// 先に投稿したコードのtranslationをvelocityに置き換えると、得られる回転角は
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218
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+
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219
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+
// 1秒あたりの弧度法による回転量...つまり角速度の大きさとなる
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220
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+
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+
// 回転軸も前回と同様の方法で求め、これが角速度ベクトルの向きとなる
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222
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+
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223
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+
// あとは求めた角速度ベクトル(向きaxis、大きさangularSpeed)を
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+
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+
// rigidbody.angularVelocityに代入すればいいはず
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+
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227
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+
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228
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+
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+
var speed = velocity.magnitude; // 速さ
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+
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+
var scaleXYZ = transform.lossyScale; // ワールド空間でのスケール推定値
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232
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+
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233
|
+
var scale = Mathf.Max(scaleXYZ.x, scaleXYZ.y, scaleXYZ.z); // 各軸のうち最大のスケール
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234
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+
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235
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+
var angularSpeed = speed / (this.sphereCollider.radius * scale); // 角速度の大きさ
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236
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+
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237
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+
var axis = Vector3.Cross(Vector3.up, velocity).normalized; // 角速度の向き
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238
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+
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239
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+
this.rigidbody.angularVelocity = angularSpeed * axis;
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240
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+
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241
|
+
}
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242
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+
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243
|
+
}
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244
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+
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245
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+
```
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1
球の半径がスケールを反映していなかったため修正
test
CHANGED
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@@ -6,7 +6,7 @@
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6
6
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7
7
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移動距離は`translation.magnitude`で、これを`distance`とします。
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8
8
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9
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-
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9
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+
オブジェクトのスケールを`scale`とすると、コライダーの本来の半径が`sphereCollider.radius`ですので、球の半径は`this.sphereCollider.radius * scale`となり、弧度法による回転量は`distance / (this.sphereCollider.radius * scale)`となります。
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10
10
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11
11
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12
12
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@@ -78,13 +78,17 @@
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78
78
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79
79
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}
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80
80
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81
|
-
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81
|
+
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82
82
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83
83
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var translation = this.rigidbody.velocity * Time.deltaTime; // 位置の変化量
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84
84
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85
85
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var distance = translation.magnitude; // 移動した距離
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86
86
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87
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+
var scaleXYZ = transform.lossyScale; // ワールド空間でのスケール推定値
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88
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+
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89
|
+
var scale = Mathf.Max(scaleXYZ.x, scaleXYZ.y, scaleXYZ.z); // 各軸のうち最大のスケール
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90
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+
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87
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-
var angle = distance / this.sphereCollider.radius; // 球が回転するべき量
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91
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+
var angle = distance / (this.sphereCollider.radius * scale); // 球が回転するべき量
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88
92
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89
93
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var axis = Vector3.Cross(Vector3.up, translation).normalized; // 球が回転するべき軸
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90
94
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