回答編集履歴
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angularVelocity版での移動量が過剰だったため修正
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@@ -101,9 +101,10 @@
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private void FixedUpdate()
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102
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{
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var velocity = this.rigidbody.velocity;
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104
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-
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104
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+
Vector3.SmoothDamp(this.rigidbody.position, this.destination, ref velocity, 1.0f, 10.0f, Time.fixedDeltaTime);
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105
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// 非キネマティックに変えたので、MovePositionによる位置操作の結果が自動的にrigidbody.velocityに
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// 反映されなくなるため、更新されたvelocityをrigidbody.velocityに再代入してやる
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+
// SmoothDampの返り値は破棄し、rigidbody.velocity書き換えによってのみ移動させることでつじつまを合わせる
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this.rigidbody.velocity = velocity;
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// 先に投稿したコードのtranslationをvelocityに置き換えると、得られる回転角は
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angularVelocityについて追記
answer
CHANGED
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@@ -61,4 +61,63 @@
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このような動きになりました。見やすくするため地面オブジェクトを配置しましたが、動きはスクリプトで制御されているので、球が地面から外れても落下しません。
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+
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+
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+
### 追記
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+
[angularVelocity](https://docs.unity3d.com/ScriptReference/Rigidbody-angularVelocity.html)の書き換えで回転させたい場合、オブジェクトを非キネマティックにしないとならないようです。
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+
ですので、適宜重力を作用させなくしたり、他のオブジェクトから作用を受けないようにレイヤーを変更したりといった設定調整が必要かもしれません。
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angularVelocity方式の例としては、こんな感じでどうでしょうか?
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```C#
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using UnityEngine;
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+
[RequireComponent(typeof(Rigidbody), typeof(SphereCollider))]
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+
public class NonKinematicSphereController : MonoBehaviour
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+
{
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+
private Vector3 destination;
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+
private new Rigidbody rigidbody;
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+
private SphereCollider sphereCollider;
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+
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+
private void Start()
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+
{
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+
this.rigidbody = this.GetComponent<Rigidbody>();
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+
this.sphereCollider = this.GetComponent<SphereCollider>();
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+
this.rigidbody.isKinematic = false; // 非キネマティックにする場合...
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+
this.rigidbody.useGravity = false; // 重力を作用させなくする
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+
}
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+
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+
private void Update()
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+
{
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+
var plane = new Plane(Vector3.up, this.rigidbody.position);
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+
var ray = Camera.main.ScreenPointToRay(Input.mousePosition);
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+
float rayDistance;
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+
plane.Raycast(ray, out rayDistance);
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+
if (rayDistance > 0.0f)
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+
{
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+
this.destination = ray.GetPoint(rayDistance);
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+
}
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+
}
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+
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+
private void FixedUpdate()
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+
{
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+
var velocity = this.rigidbody.velocity;
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+
this.rigidbody.MovePosition(Vector3.SmoothDamp(this.rigidbody.position, this.destination, ref velocity, 1.0f, 10.0f, Time.fixedDeltaTime));
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+
// 非キネマティックに変えたので、MovePositionによる位置操作の結果が自動的にrigidbody.velocityに
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+
// 反映されなくなるため、更新されたvelocityをrigidbody.velocityに再代入してやる
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+
this.rigidbody.velocity = velocity;
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+
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+
// 先に投稿したコードのtranslationをvelocityに置き換えると、得られる回転角は
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+
// 1秒あたりの弧度法による回転量...つまり角速度の大きさとなる
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+
// 回転軸も前回と同様の方法で求め、これが角速度ベクトルの向きとなる
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+
// あとは求めた角速度ベクトル(向きaxis、大きさangularSpeed)を
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+
// rigidbody.angularVelocityに代入すればいいはず
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+
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+
var speed = velocity.magnitude; // 速さ
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+
var scaleXYZ = transform.lossyScale; // ワールド空間でのスケール推定値
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+
var scale = Mathf.Max(scaleXYZ.x, scaleXYZ.y, scaleXYZ.z); // 各軸のうち最大のスケール
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+
var angularSpeed = speed / (this.sphereCollider.radius * scale); // 角速度の大きさ
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+
var axis = Vector3.Cross(Vector3.up, velocity).normalized; // 角速度の向き
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+
this.rigidbody.angularVelocity = angularSpeed * axis;
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+
}
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122
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+
}
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123
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+
```
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球の半径がスケールを反映していなかったため修正
answer
CHANGED
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@@ -2,7 +2,7 @@
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あるフレームで球が`rigidbody.velocoty * Time.deltaTime`移動したとし、これを`translation`とします。
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移動距離は`translation.magnitude`で、これを`distance`とします。
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-
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+
オブジェクトのスケールを`scale`とすると、コライダーの本来の半径が`sphereCollider.radius`ですので、球の半径は`this.sphereCollider.radius * scale`となり、弧度法による回転量は`distance / (this.sphereCollider.radius * scale)`となります。
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@@ -38,10 +38,12 @@
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{
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this.destination = ray.GetPoint(rayDistance);
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}
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-
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+
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var translation = this.rigidbody.velocity * Time.deltaTime; // 位置の変化量
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var distance = translation.magnitude; // 移動した距離
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+
var scaleXYZ = transform.lossyScale; // ワールド空間でのスケール推定値
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+
var scale = Mathf.Max(scaleXYZ.x, scaleXYZ.y, scaleXYZ.z); // 各軸のうち最大のスケール
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-
var angle = distance / this.sphereCollider.radius; // 球が回転するべき量
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+
var angle = distance / (this.sphereCollider.radius * scale); // 球が回転するべき量
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var axis = Vector3.Cross(Vector3.up, translation).normalized; // 球が回転するべき軸
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var deltaRotation = Quaternion.AngleAxis(angle * Mathf.Rad2Deg, axis); // 現在の回転に加えるべき回転
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