回答編集履歴
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加筆ありがとうございます。家に帰ったら私も試しにどういう動きになるのか実験してみたいですが、さしあたり試してみるべき事項として、移動方法をtransformの書き換えからRigidbodyのMovePositionやAddForce、AddTorqueなどに変えてみて挙動の変化を調べてみてはいかがでしょう。
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もしかすると、transformを直接操作して
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もしかすると、transformを直接操作して移動する方法は物理シミュレーションと相性が悪いかもしれません。
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[キャラクターの移動<3D編> - しいたけラボ](http://dev3104.hateblo.jp/entry/2016/04/07/185529)や[【Unity】 Rigidbodyの移動方法 - エフアンダーバー](http://www.f-sp.com/entry/2016/08/16/211214)などはご参考になりますでしょうか。
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