回答編集履歴
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図
test
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@@ -103,3 +103,23 @@
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円弧補間はxy各軸への変換計算を「駆動処理タスク」で行い、3点生成して「PWM生成タスク」で「2次補間」を行うと、綺麗に円弧します。が、CPUの処理能力が追いつくかどうか。。。
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象限突起補正も一応、頭の隅において置きたいところ。
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p.s.
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図にしてみました。（参考にならなければ、読み捨ててください。）
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1. 加速度時間=送り速度まで0.4sと仮定
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2. 加速度レート=0.4ms/36kHz=0.011ms
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3. 加速時36kHz増加数：0.011ms/0.000028ms=393回
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4. 送り速度までの36kHz回数：0.4ms/0.000028ms=14,285回
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5. pwmのLow回数：14,285回/393回=36
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6. 結果、72kHz換算し、pwmのLowを72kHz割込みの28,570回から72回ずつ減らせば、0.4msで送り速度まで加速する。
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訂正
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CHANGED
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@@ -94,7 +94,9 @@
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各軸比例計算：加減速時に理論直線軌跡からずれる。
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2次直線からのxy各軸への変換計算：理論直線軌跡上を進む。が変換演算ロジックに「なんちゃら変換(失念)」を採用して、処理量を少なくしないと「PWM生成タスクの負荷次第です。」の残時間が無くなってします。
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2次直線からのxy各軸への変換計算：理論直線軌跡上を進む。が変換演算ロジックに`「なんちゃら変換(失念)」`を採用して、処理量を少なくしないと「PWM生成タスクの負荷次第です。」の残時間が無くなってします。
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訂正：`「なんちゃら変換(失念)」`は下記の2次補間演算時。直線補間時は第1bitを0.5とみなしての比例計算をしてました。
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