質問編集履歴
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シミュレーション結果の詳細を追記
test
CHANGED
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File without changes
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test
CHANGED
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@@ -4,11 +4,11 @@
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4
4
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gazeboへの入力はeffort controllerを使って、台車に左右方向に力を与える設計としたいです。
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### 発生している問題・分からないこと
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7
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+
倒立のための挙動はしているように見えますが、時間経過ののちいずれ転倒してしまいます。
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+
また、一般化座標を[x, x_dot, θ, θ_dot]T(x:台車変位/x_dot:台車速度/θ:角度/θ_dot:角速度)としています。
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+
LQRの台車速度と角速度のパラメータを大きくすると、速度の目標は０なので、移動がゆっくりになる理解をしていましたが、シミュレーションだと逆に早く移動しているように見えます。
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-
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+
運動方程式等、誤りがないかは確認したつもりですが、原因がわからずヒントを頂けると幸いです。
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プログラミングも初心者で、chatGPTに聞きながら進めているので、不足している情報等あればご指摘いただけると幸いです。
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### 該当のソースコード
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実施した結果の詳細を追記
test
CHANGED
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File without changes
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test
CHANGED
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@@ -254,13 +254,15 @@
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254
254
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```
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255
255
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### 試したこと・調べたこと
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-
- [
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- [x] teratailやGoogle等で検索した
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- [x] ソースコードを自分なりに変更した
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- [ ] 知人に聞いた
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- [ ] その他
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##### 上記の詳細・結果
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LQRのパラメータは複数パターン試してみた
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+
LQRのパラメータは複数パターン試してみましたが、下記の２パターンとなってしまいます。
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+
・角度0(倒立)の状態を何度か経験するが、少しずつ台車が０位置から離れてしまいいずれ転倒する。
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+
・一度も角度0(倒立)の状態にならず、徐々に角度が大きくなって転倒する。
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266
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### 補足
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268
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特になし
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